Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Automatyka Wykład 11 Badanie stabilności układu regulacji w przestrzeni stanów.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Automatyka Wykład 11 Badanie stabilności układu regulacji w przestrzeni stanów."— Zapis prezentacji:

1 1 Automatyka Wykład 11 Badanie stabilności układu regulacji w przestrzeni stanów

2 2 Równanie wyjścia Równania stanu Równania stanu i równanie wyjścia ukła (1)

3 3 Zapis wektorowo-macierzowy równań stanu i równania wyjścia - równanie stanu - równanie wyjścia - wektor stanu o składowych A – macierz układu o wymiarach b – macierz kolumnowa wejścia o wymiarach n x 1 - sygnał zadany (wejściowy układu) - sygnał wyjściowy (regulowany) c T – macierz wyjścia o wymiarach (2)

4 4

5 5 Schemat blokowy zmiennych stanu w(t)w(t) cTcT x(t)x(t) b A y(t) = c T x(t) bwbw AxAx x

6 6 Badanie stabilności układu regulacji - równanie stanu - równanie wyjścia

7 7 Weźmy pod uwagę układ II rzędu. Równania stanu układu II rzędu mają postać:

8 8 Macierz A ma postać: Równanie charakterystyczne:

9 9 Badanie stabilności układu regulacji metodą przestrzeni fazowej

10 10

11 11

12 12

13 13 Trajektoria fazowa przebiegu drgającego tłumionego (układ stabilny) Trajektoria fazowa przebiegu drgającego z rosnącą amplitudą (układ niestabilny) x 1 = y

14 14 x 1 = y 0 Trajektoria fazowa przebiegu drgającego nietłumionego Trajektorie fazowe przebiegów aperiodycznych: 1 – stabilnego, 2 – niestabilnego x 1 = y 0 1 2

15 15


Pobierz ppt "1 Automatyka Wykład 11 Badanie stabilności układu regulacji w przestrzeni stanów."

Podobne prezentacje


Reklamy Google