Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)"— Zapis prezentacji:

1 1 Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)

2 2 Obiekt inercyjny drugiego rzędu Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:

3 3 Równania stanu: Równanie wyjścia: równania stanu

4 4 Podwójny czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego II rzędu R1R1 C1C1 u we (t) u wy (t) i(t)i(t) C2C2 R2R2 i1i1 i2i2 i2i2 u1u1. Na podstawie praw Kirchhoffa mamy Zatem: Równanie wejścia – wyjścia:

5 5. - stałe czasowe.

6 6 Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa:

7 7 Równania stanu: Zmienne stanu:

8 8 Inny sposób uzyskiwania równań stanu Jako zmienne stanu wybieramy wielkości związane z magazynami energii:

9 9 Obiekt dwuinercyjny u we (t) u wy (t) i1(t)i1(t) R1R1 C1C1 i1(t)i1(t)i2(t)i2(t) C2C2 R2R2 i 2 (t) Wzmacniacz separujący Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: Przykład.

10 10 Obiekt inercyjny z opóźnieniem Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: T 0 – opóźnienie transportowe

11 11 Obiekt oscylacyjny II rzędu Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: n - pulsacja drgań nietłumionych, - współczynnik tłumienia.

12 12 Transmitancja widmowa:

13 13 Równania stanu: Zmienne stanu: równania stanu Równanie wyjścia: - równanie wejścia-wyjścia

14 14 C u we (t) u wy (t) i(t)i(t) i(t)i(t) R L Przykład obiektu oscylacyjnego II rzędu Równanie wejścia – wyjścia:

15 15 Transmitancja operatorowa: Zmienne stanu: oraz Równania stanu:

16 16 Obiekty astatyczne Obiekty całkujące Obiekty całkujące z inercją Obiekty całkujące Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa:

17 17 Obiekty całkujące z inercją Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa:


Pobierz ppt "1 Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)"

Podobne prezentacje


Reklamy Google