Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Automatyka Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Automatyka Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory."— Zapis prezentacji:

1 Automatyka Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory.

2 2 Metoda linii pierwiastkowych s sisi Im[s] Re[s] 0 ri(s)ri(s)

3 3

4 4

5 5 k _ W(s)W(s) Y(s)Y(s) Przykład 1. Znaleźć linie pierwiastkowe układu zamkniętego o schemacie blokowym jak na rysunku. Rozwiązanie: Transmitancja operatorowa układu zamkniętego (punkty wyjścia) są liczbami ujemnymi. są liczbami zespolonymi.

6 6 -10 k = 0 Re[s] Im[s] k = 0 0 k = 25 k > Linie pierwiastkowe

7 7

8 8 -1 k = k Re[s] Im[s] k = k 4 1 k 0

9 9 Ze względu na własności dynamiczne rozróżnia się cztery rodzaje regulatorów liniowych: proporcjonalne (typu P), proporcjonalno-całkujące (typu PI), proporcjonalno-różniczkujące (typu PD), proporcjonalno-całkująco-różniczkujące (typu PID). Regulator proporcjonalny (P) Regulatory

10 10 Regulator proporcjonalno-całkujący (PI) h kpkp kpkp TiTi t 0

11 11 kpkp Im[G r (j )] Re[G r (j )] = 0

12 12 Charakterystyki logarytmiczne regulatora PI =1/T i -45 o -90 o 0o0o Lm( ) [dB] 20log k p -20 dB/dek ( )

13 13 Struktury regulatora PI struktura równoległa kpkp E(s)E(s) U(s)U(s) + + struktura na wzmacniaczu o bardzo dużym wzmocnieniu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym k G sp (s) _ E(s)E(s) U(s)U(s)

14 14 _ + R1R1 U we (s) U wy (s) R 2 C

15 15

16 16 Regulator proporcjonalno-różniczkujący (PD) t 0 kpkp h

17 17 Dla 0 kpTdkpTd TdTd t u(t)u(t) Transmitancja operatorowa regulatora PD

18 18 Transmitancja widmowa regulatora PD Charakterystyka amplitudowo-fazowa Im[G r (j )] kpkp = 0 Re[G r (j )] 0

19 19 Charakterystyki logarytmiczne Lm( ) [dB] +20 dB/dek ( ) = 1/T d 45 o 0o0o 90 o 20logk p

20 20 Struktury regulatora PD struktura równoległa E(s)E(s) U(s)U(s) + TdsTds + struktura na wzmacniaczu o bardzo dużym wzmocnieniu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym k _ E(s)E(s) U(s)U(s)

21 21 U wy (s) R1R1 C R2R2 U we (s) _ +

22 22 Regulator PD z inercją (rzeczywisty). Odpowiedź skokowa Transmitancja operatorowa t 0 kpkp T h

23 23 Charakterystyka amplitudowo-fazowa Im[G r ] Re[G r ] = k p (1+T d /T) =0 kpkp

24 24 Charakterystyki logarytmiczne Lm( ) ( ) 1/T 1/(T d +T)


Pobierz ppt "Automatyka Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory."

Podobne prezentacje


Reklamy Google