Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Automatyka Wykład 7 Regulatory. 2 Rodzaje regulatorów Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie regulacji poprzez.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Automatyka Wykład 7 Regulatory. 2 Rodzaje regulatorów Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie regulacji poprzez."— Zapis prezentacji:

1 1 Automatyka Wykład 7 Regulatory

2 2 Rodzaje regulatorów Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie regulacji poprzez oddziaływanie na obiekt regulacji powoduje jego likwidację (sprowadza błąd do zera). Ze względu na sposób działania elementów rozróżnia się regulatory analogowe i dyskretne (cyfrowe i impulsowe). Rodzaje regulatorów ze względu na właściwości dynamiczne: proporcjonalny (P), proporcjonalno – całkujący (PI) proporcjonalno – różniczkujący (PD) proporcjonalno - całkująco – różniczkujący PID Regulator e(t)e(t)u(t)u(t)

3 3 Regulator P

4 4 Regulator PI h kpkp kpkp TiTi t 0 Odpowiedź skokowa

5 5 Regulator PD

6 6 Regulator PID kpkp t h(t)h(t) 0 arc tg k p /T i 2kp2kp TiTi Odpowiedź skokowa

7 7 Struktury regulatorów 1.Struktura równoległa 2.Struktura ze sprzężeniem zwrotnym kpkp E(s)E(s) U(s)U(s) Struktura równoległa PID

8 8 Struktura na wzmacniaczu o bardzo dużym wzmocnieniu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym k G sp (s) _ E(s)E(s) U(s)U(s)

9 9 _ E(s)E(s) U(s)U(s) k R1R1 U we (s) U wy (s) C1C1 R2R2 C2C2 _ + I(s)I(s)

10 10

11 11 Transmitancja operatorowa regulatora PID z inercją Odpowiedź skokowa t h TiTi T kpkp

12 12 W celu uzyskania w układzie automatycznej regulacji przebiegów z przeregulowaniem ok.20% i minimalnym czasem regulacji stosuje się przy doborze nastaw regulatora reguły podane przez Zieglera-Nicholsa. W myśl tych reguł należy najpierw niezależnie od typu regulatora uczynić z niego regulator typu P czyli w przypadku regulatora PID nastawić czas zdwojenia T i = oraz czas wyprzedzenia T d = 0. Wzmocnienie regulatora k p należy nastawić na wartość minimalną a następnie zwiększać jego wartość, aż do chwili gdy w układzie pojawią się drgania o stałej amplitudzie. Należy odczytać wartość tego wzmocnienia k pkr zwanego wzmocnieniem krytycznym, przy którym wystąpiły drgania oraz okres tych drgań T kr, zwany okresem krytycznym. Wg. reguł Zieglera-Nicholsa należy nastawić: dla regulatora PID dla regulatora PI dla regulatora P. Zasady Zieglera - Nicholsa dla regulatora PI dla regulatora P

13 13 h k t 0 T0T0 trtr Regulator P Regulator PI Regulator PID 0,1k 0,9k


Pobierz ppt "1 Automatyka Wykład 7 Regulatory. 2 Rodzaje regulatorów Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie regulacji poprzez."

Podobne prezentacje


Reklamy Google