Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Teoria sterowania Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Teoria sterowania Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step."— Zapis prezentacji:

1 1 Teoria sterowania Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)

2 2 Transformaty Laplacea niektórych funkcji Funkcja f(t)Transformata F(s) 1 1(t) kt

3 3

4 4

5 5

6 6 Odpowiedź impulsowa g(t) (odpowiedź na impuls Diraca) u(t) = δ(t) y(t) = g(t) Obiekt regulacji

7 7 Odpowiedź skokowa h(t) (odpowiedź na skok jednostkowy) u(t) = 1(t) y(t) = h(t) Obiekt regulacji

8 8 Odpowiedzi impulsowe i skokowe obiektów regulacji 1. Obiekt bezinercyjny Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa

9 9 k (t) t 0 t k 0 u we (t) u wy (t) R1R1 R2R2 Odpowiedź impulsowaOdpowiedź skokowa

10 10 2. Obiekt inercyjny I rzędu Odpowiedź impulsowa t 0 g t 0 g T

11 11 Odpowiedź skokowa t k T h 0

12 12 C u we (t) u wy (t) i(t)i(t) i(t)i(t) R Czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego I rzędu Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:

13 13 Transmitancja widmowa: Równanie stanu: zmienna stanu

14 14 Obiekt inercyjny drugiego rzędu Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:

15 15 Równania stanu: Równanie wyjścia: równania stanu

16 16 Podwójny czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego II rzędu R1R1 C1C1 u we (t) u wy (t) i(t)i(t) C2C2 R2R2 i1i1 i2i2 i2i2 u1u1. Na podstawie praw Kirchhoffa mamy Zatem: Równanie wejścia – wyjścia:

17 17. - stałe czasowe.

18 18 Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa:

19 19 Równania stanu: Zmienne stanu:

20 20 Inny sposób uzyskiwania równań stanu Jako zmienne stanu wybieramy wielkości związane z magazynami energii:

21 21 3. Obiekt dwuinercyjny Odpowiedź impulsowa g t 0 gmgm tmtm

22 22 odpowiedź skokowa t h k 0

23 23 Przykład obiektu dwuinercyjnego u we (t) u wy (t) i1(t)i1(t) R1R1 C1C1 i1(t)i1(t)i2(t)i2(t) C2C2 R2R2 i 2 (t) Wzmacniacz separujący Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:


Pobierz ppt "1 Teoria sterowania Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step."

Podobne prezentacje


Reklamy Google