Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król."— Zapis prezentacji:

1 Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski Promotor: Dr Dariusz Król

2 Agenda 1.Cel pracy 2.Problemy informatyczne 3.Model matematyczny helikoptera 4.Zastosowany system regulatora rozmytego 5.Wizualizacja symulacji 6.Badania modelu helikoptera oraz autopilota 7.Podsumowanie 2/17

3 Cel pracy Projekt, implementacja oraz zbadanie działania symulatora lotu śmigłowca dla niskich prędkości i systemu sterowania, opartego na zasadach logiki rozmytej, utrzymującego helikopter w zawisie 3/17

4 Problemy informatyczne Implementacja złożonej aerodynamiki lotu przy niskich prędkościach Modelowanie efektu podmuchu wiatru Implementacja systemu sterowania utrzymującego śmigłowiec w zawisie Wizualizacja lotu helikoptera 4/17

5 Modele matematyczne helikoptera Złożoność układu –Duża liczba ruchomych elementów –Bardzo specyficzne problemy dla tego typu konstrukcji –Sześć stopni swobody ruchu (prędkości postępowe i kątowe) –Teorie i założenia na podstawie badań empirycznych 5/17

6 Zaimplementowany model lotu Ruch opisany równaniami równowagi sił i momentów, uzupełnionymi związkami kinematycznymi –Ciało sztywne o 6 stopniach swobody –Badania dotyczące zawisu oraz niskich prędkości –Pochodne aerodynamiczne i momenty bezwładności z PZL-Świdnik, dla zawisu –Warunki atmosferyczne uwzględnione pośrednio w pochodnych 6/17

7 Zastosowany system sterowania cz.1 Regulator rozmyty + Dobre rezultaty dla sterowania obiektami o nieliniowym i niestacjonarnym charakterze + Prostota i szybkość działania + Stosunkowo prosta implementacja - Trudna analiza i dobór parametrów 7/17

8 Zastosowany system autopilota cz.2 Stan helikoptera (u, v, w, p, q, r) Sygnał sterujący ( 0, 1, 2, s0 ) Schemat regulatora: Fuzyfikacja Reguły Wnioskowania rozmytego (Inferencja) Funkcja konkluzji 1 (Defuzyfikacja) Fuzyfikacja Reguły Wnioskowania rozmytego (Inferencja) Funkcja konkluzji 2 (Defuzyfikacja) Fuzyfikacja Reguły Wnioskowania rozmytego (Inferencja) Funkcja konkluzji 3 (Defuzyfikacja) Fuzyfikacja Reguły Wnioskowania rozmytego (Inferencja) Funkcja konkluzji 4 (Defuzyfikacja) w u, q v, p r s0 8/17

9 Wizualizacja symulacji cz. 1 Język programowania – Java Wizualizacja 3D przy użyciu biblioteki jogl 1.1.0a umożliwiającej dostęp do możliwości OpenGL Praca kamery –Dowolny ruch wokół modelu helikoptera –Przybliżanie i oddalanie Animacja modelu śmigłowca –Model w formacie MD2 –Płynna animacja – interpolacja wierzchołków –Cieniowanie modelu 9/17

10 Wizualizacja symulacji cz. 2 Realistyczne odwzorowanie terenu –Generowanie ukształtowania na podstawie mapy bitowej w odcieniach szarości –Teksturowanie –Oświetlenie i cieniowanie terenu –Efekt mgły –Wykorzystanie buforów wierzchołków Efekty pogodowe –Opady deszczu wizualizujące kierunek wiatru (plakatowanie) 10/17

11 Zakres badań Badanie reakcji na zmianę kątów sterowania – weryfikacja modelu Reakcja modelu na podmuch wiatru –Bez systemu regulacji –Z włączonym systemem sterowania 11/17

12 Badania(reakcja na podmuch podłużny) 12/17

13 Badania(reakcja na reakcja na podmuch podłużny, włączony system regulacji) 13/17

14 Badania (rezultaty) 14/17

15 Prezentacja symulatora 15/17

16 Podsumowanie Złożoność zagadnienia Brak podobnego podejścia do tematu symulacji Dużo możliwości przeprowadzania badań Możliwość wykorzystania efektów pracy w praktyce –Badanie systemów sterowania –Nauka pilotażu 16/17

17 Dziękuję za uwagę 17/17


Pobierz ppt "Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król."

Podobne prezentacje


Reklamy Google