Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

LOKALIZACJA ROBOTA MOBILNEGO Z WYKORZYSTANIEM AKCELEROMETRU I Ż YROSKOPU Jakub Malewicz.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "LOKALIZACJA ROBOTA MOBILNEGO Z WYKORZYSTANIEM AKCELEROMETRU I Ż YROSKOPU Jakub Malewicz."— Zapis prezentacji:

1 LOKALIZACJA ROBOTA MOBILNEGO Z WYKORZYSTANIEM AKCELEROMETRU I Ż YROSKOPU Jakub Malewicz

2 Plan prezentacji 1.Cel badań 2.Zastosowania 3.Efekty badania czujników 4.Efekty badania systemu na robocie 5.Wnioski 6.Literatura

3 Cel badań Stworzenie układu pomiarowego pozwalającego określić położenie i orientację robota mobilnego na płaszczyźnie. Dodatkowe zastosowania: - Śledzenie trajektorii badanego obiektu - Optymalizacja drogi w oparciu zarchiwizowane trajektorie Użyte czujniki: - żyroskop - akcelerometr dwuosiowy

4 Badanie czujników Schemat układu pomiarowego

5 Badanie czujników Wyniki: - niski poziom zakłóceń w przypadku żyroskopu - wartość średnia niestała w czasie - w przypadku akcelerometru średnia zakłóceń stała w czasie - akcelerometr ma przesunięty poziom 0g

6 Badania systemu na robocie znaczący wpływ zasilania na pracę czujników proste metody całkowania silnie zależą od stałych zbyt mała dokładność czujników różne profile prędkości są różnie całkowalne

7 Pomiary wielkości fizycznych Pomiar kąta obrotu

8 Pomiar wielkości fizycznych Pomiar odległości

9 Pomiar wielkości fizycznych Pomiar odległości

10 Wnioski Całe zasilanie w robocie powinno być stabilizowane. Należy zastosować układy adaptacyjne, które na bieżąco wprowadzają korekty parametrów w celu poprawy jakości osiąganych wyników. Zalecane jest redefiniowanie układu odniesienia lub weryfikacja położenia i orientacji w przypadku, gdy robot znajduje się w znanej sobie pozycji. W przypadku problemów ze zbieżnością do zera w stanie spoczynku zalecane jest zerowanie prędkości wynikających z obliczeń, w sytuacji, gdy sterowania przez nas zadane są równe zero. Należy stosować czujniki o dużej rozdzielczości.

11 Literatura [1]GIERGIEL M. J., Ż YLSKI W., HENDZEL Z., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów ko ł owych, Warszawa, PWN, 2002 [2]FORTUNA Z., MACUKOW B., W Ą SOWSKI J., Metody numeryczne, Warszawa, WNT, 2005 [3]MARCINIAK A., KACZMAREK J., GREGULEC D., Podstawowe procedury numeryczne w j ę zyku Turbo Pascal, Warszawa, NAKOM, 1997 [4]Nota katalogowa mikrokontrolera LPC2148 [5]Nota katalogowa akcelerometru ADXL202E


Pobierz ppt "LOKALIZACJA ROBOTA MOBILNEGO Z WYKORZYSTANIEM AKCELEROMETRU I Ż YROSKOPU Jakub Malewicz."

Podobne prezentacje


Reklamy Google