Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu."— Zapis prezentacji:

1 1 Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu

2 2 Transmitancja dyskretna regulatora PI - metoda Tustina

3 3 Transmitancja dyskretna części ciągłej układu

4 4 Transmitancja dyskretna układu regulacji

5 5 Analiza układu regulacji - równanie charakterystyczne Warunki stabilności: (1)

6 6 Dla a 2 =1 warunki stabilności (1) przyjmują postać

7 7 a0a0 a1a

8 8 Uchyb ustalony po skokowej zmianie wartości zadanej w(nT p ) = 1(nT p ) : Przebieg uchybu regulacji

9 9

10 10 Wyznaczanie sygnału dyskretnego y(n) na podstawie znajomości jego transformaty Y(z) 1.Przez rozwinięcie transformaty Y(z) w szereg Laurenta. 2. Metodą odwrotnego przekształcenia Z (metoda residuów). Dla biegunów z i jednokrotnych transformaty Y(z) mamy: Dla bieguna wielokrotnego (p-krotnego) mamy: 3. Przez przekształcenie transformaty Y(z) w równanie różnicowe.

11 11 Nastawy regulatorów cyfrowych (wg. Takahashiego) dla obiektów inercyjnych z opóźnieniem. PID – PI – – P T d T i k p Nastawy parametrów regulatora Rodzaj regulatora cyfrowego

12 12 Transmitancja dyskretna układu w zależności od umiejscowienia impulsatora


Pobierz ppt "1 Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu."

Podobne prezentacje


Reklamy Google