Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Automatyka Wykład 7 i 8 Stabilność i jakość regulacji.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Automatyka Wykład 7 i 8 Stabilność i jakość regulacji."— Zapis prezentacji:

1 1 Automatyka Wykład 7 i 8 Stabilność i jakość regulacji

2 2 g t 0 g t 0 g t 0 Odpowiedzi impulsowe układów regulacji Układy stabilne Układy na granicy stabilności

3 3 h t 0 h t 0 h t 0 Odpowiedzi skokowe układów regulacji Układy stabilne Układy na granicy stabilności t 1 0 h

4 4 Transmitancja operatorowa układu regulacji y(t)y(t) Gr(s)Gr(s)G ob (s) w(t)w(t) u(t)u(t) e(t)e(t) _ + G sp (s) y1(t)y1(t)

5 5 (7) (8) (9) ( 10 ) ( 11 ) (12) Warunek stabilności: (13)

6 6 Wskaźniki jakości regulacji Dokładność statyczna Wskaźniki jakości związane z odpowiedzią skokową czas regulacji t r czas narastania t p maksymalne odchylenie dynamiczne h 1 przeregulowanie Wskaźniki jakości związane z charakterystyką częstotliwościową pasmo przenoszenia zapas modułu zapas fazy Wskaźniki całkowe zapas stabilności

7 7 Przebieg oscylacyjny odpowiedzi skokowej h 1 h w 0 =h ust t + – 0 tptp trtr 0 < < 1

8 8

9 9 Zapas stabilności (zapas modułu i zapas fazy) układu zamkniętego – wyznaczany na podstawie charakterystyki częstotliwościowej układu otwartego.

10 10 G 0 (j -π ) (–1, j0) g 0 Im[G 0 ] Re[G 0 ] 1 -π b) a) Lm 0 ( ) 0 g Lm 0 ( ) [dB] [ o ] Lm = Lm 0 ( - ) = + 0 ( g )

11 11 _ + W(s)W(s) Y(s)Y(s) k sp układ ze sprzężeniem zwrotnym układ bez sprzężenia zwrotnego [dB] Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe układu zamkniętego i układu bez sprzężenia zwrotnego

12 12 e(t)e(t) e2(t)e2(t) t t 0 0 a)b) dla aperiodycznego przebiegu uchybu dla periodycznego przebiegu uchybu

13 13 Ćwiczenie. Przeanalizować uchyb ustalony w układzie regulacji po skokowej zmianie wartości zadanej. Schemat blokowy układu regulacji przedstawiono na rysunku. _ + W(s)W(s) Y(s)Y(s) k sp E(s)E(s)


Pobierz ppt "1 Automatyka Wykład 7 i 8 Stabilność i jakość regulacji."

Podobne prezentacje


Reklamy Google