Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Teoria sterowania Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Teoria sterowania Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID."— Zapis prezentacji:

1 1 Teoria sterowania Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID

2 2 Wskaźniki jakości regulacji Dokładność statyczna Wskaźniki jakości związane z odpowiedzią skokową układu regulacji czas regulacji, czas narastania, maksymalne odchylenie dynamiczne, przeregulowanie. Wskaźniki jakości związane z charakterystyką częstotliwościową pasmo przenoszenia, zapas modułu, zapas fazy, Wskaźniki całkowe. zapas stabilności

3 h 1 h w 0 =h ust t + – 0 tptp trtr Przebieg oscylacyjny odpowiedzi skokowej

4

5 5 Zapas stabilności (zapas modułu i zapas fazy)

6 6 układ ze sprzężeniem zwrotnym układ bez sprzężenia zwrotnego [dB] Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe: układu zamkniętego i układu bez sprzężenia zwrotnego _ + W(s)W(s) Y(s)Y(s) k sp Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym Z charakterystyk przedstawionych na rysunku i obliczonych dla k = =10 4, k sp = 0,1 i T = 0,01 s wynika, że układ otwarty ma pasmo przenoszenia równe 100 rad/s i wzmocnienie w tym paśmie 10 4 (80 dB), natomiast układ zamknięty ma pasmo przenoszenia równe 105 rad/s i wzmocnienie równe 10 (20 dB). Dzięki wprowadzeniu sprzężenia zwrotnego uzyskujemy zwiększenie pasma przenoszenia i zmniejszenie wzmocnienia w porównaniu z układem bez sprzężenia zwrotnego. Układ bez sprzężenia zwrotnego Układ ze sprzężeniem zwrotnym (układ zamknięty)

7 Regulator PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący)

8 8 Równanie regulatora PID analogowego (1) Odpowiedź skokowa (2) kpkp t h(t)h(t) 0 arc tg k p /T i 2kp2kp TiTi

9 9 Transmitancja operatorowa regulatora PID (3) Transmitancja widmowa (4)

10 10 Transmitancja operatorowa regulatora PID rzeczywistego Odpowiedź skokowa t h TiTi T kpkp

11 11 Regulator dyskretny PID Algorytm pozycyjny PID regulator analogowy

12 12

13 13 Algorytm przyrostowy PID


Pobierz ppt "1 Teoria sterowania Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID."

Podobne prezentacje


Reklamy Google