Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania1 Wydział Elektrotechniki i Automatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Studia wielostopniowe, stopień II – rok I, semestr I Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania2 Z wykazu przedmiotów obowiązujących na I semestrze kierunku AiR, cały kierunek TS1: Teoria sterowania Dyspozycje Programu Studiów: Wykłady: 45 godzin (śr. 3godz/tyg.) Laboratorium: 15 godzin (śr. 1godz/tyg.) Liczba punktów ECTS: 5 Sposób zaliczenia: Egzamin Realizacja: Wykłady: 9x5godz/tyg. w pierwszej części semestru Laboratorium: 5x3godz/tyg. w drugiej części semestru

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania3 Harmonogram wykładów i laboratoriów: II Stopień (1 semestr) Teoria sterowania W3 L (wtorek) Kolokwium W (E41, piątek) W (E41, wtorek) T1T2T3T4T5T6T7T8T9T10T11T12T13T14T15 K T1T2T2/T3T3/T4T4/T5T5 Poniedziałek Wtorek 3 grupy Środa 2 grupy Czwartek 1 grupa Piątek - terminy wolne TS - grafik ogólny zajęć laboratoryjnych Legenda:

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania4 Prowadzący: Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. (odpowiedzialny za przedmiot) - wykład Robert Piotrowski, dr inż. - laboratorium Mariusz Czapliński, mgr inż. doktorant KISS - laboratorium Tomasz Nowak, mgr inż. doktorant KISS - laboratorium TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania5 Szczegółowy program przedmiotu – zostanie umieszczony na stronie internetowej przedmiotu przed następnym wykładem tygodnia Zasady zaliczenia przedmiotu: – zostaną przedstawione i omówione na dzisiejszym wykładzie i następnie umieszczone na stronie internetowej przedmiotu w okresie tygodnia Godziny konsultacji – do uzgodnienia. Propozycje prowadzących zostaną podane na stronie internetowej przedmiotu w okresie tygodnia TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania6 Uczestnictwo w wykładach – będzie odnotowywane, pozwalając uzyskiwać punkty uwzględniane przy ustalaniu oceny zaliczenia przedmiotu TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania7 Proszę wybranych starostów grup i starostę roku o przekazanie swoich danych po przeprowadzeniu wyborów TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania8 TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania9 Zaliczenie przedmiotu: 1.Elementy brane pod uwagę: 2.System punktowy: * uczestnictwo w zajęciach * przygotowanie i aktywność w czasie ćwiczeń * jakość wykonywanych prac pisemnych (sprawdziany, kolokwia) * terminowość wykonywanych prac pisemnych * samodzielność wykonywanych prac * ocena poszczególnych elementów branych pod uwagę przy określaniu łącznej oceny zaliczenia przedmiotu odbywa się w punktach TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania10 3.Łączna ocena z przedmiotu: TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013 * łączna ocena z przedmiotu uzyskiwana jest ze złożenia ocen cząstkowych określanych jako: ocena uczestnictwa w wykładach, ocena zaliczenia kolokwium, ocena zaliczenia laboratoriów, ocena zaliczenia egzaminu * wagi stosowane przy składaniu oceny łącznej z przedmiotu wynoszą: uczestnictwo w wykładach – 0.075, zaliczenie kolokwium – 0.225, zaliczenie laboratoriów – zaliczenie egzaminu – 0.400

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania11 4.Ocena uczestnictwa w wykładach: * uczestnictwo w wykładzie pozwala uzyskiwać punkty do oceny końcowej zaliczenia przedmiotu * poziom procentowy oceny uczestnictwa w wykładach oblicza się następująco: TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania12 5.Ocena zaliczenia kolokwiów: * w trakcie semestru przewidziane jest 1 kolokwium * kolokwium obejmuje materiał przerabiany podczas wykładów oraz zajęć laboratoryjnych * każdy piszący kolokwium ma prawo wglądu do swojej pracy po ogłoszeniu wyników – w jego wyniku ocena kolokwium może ulec korekcie, jeżeli ustalone zostaną uchybienia w sprawdzaniu * pisanie kolokwium jest obowiązkowe; niepisanie kolokwium oznacza uzyskanie 0pkt. * nieobecność na kolokwium usprawiedliwia: choroba, ważny przypadek losowy, udział w wydarzeniach ważnych dla Uczelni lub Wydziału; nieobecność można usprawiedliwić u odpowiedzialnego za przedmiot w okresie tygodnia od daty ustania przyczyny nieobecności, po tym terminie usprawiedliwienia nie będą honorowane TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania13 5.Ocena zaliczenia kolokwiów – c.d.: * studenci, którzy usprawiedliwią nieobecność na kolokwium mogą je odbyć w terminie uzgodnionym z odpowiedzialnym za przedmiot, nie późniejszym jednak niż termin zakończenia semestru * poziom procentowy oceny zaliczenia kolokwiów oblicza się następująco: TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania14 6.Ocena zaliczenia zajęć laboratoryjnych: * szczegółowe zasady oceniania związane z zajęciami laboratoryjnymi zostaną podane podczas pierwszych ćwiczeń * poziom procentowy oceny zaliczenia zajęć laboratoryjnych oblicza się następująco: TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania15 7.Ocena zaliczenia egzaminu: * każdy termin egzaminu przewidzianego regulaminem studiów może mieć dwie części – pisemną i ustną * każdy zdający egzamin ma prawo wglądu do swojej pracy po ogłoszeniu wyników – w jego wyniku ocena egzaminu może ulec korekcie, jeżeli ustalone zostaną uchybienia w sprawdzaniu * do ewentualnego egzaminu ustnego mogą przystąpić osoby, które zaliczyły część pisemną * egzamin obejmuje materiał przerabiany podczas wykładów oraz laboratoriów * nie przystąpienie do egzaminu w żadnym terminie oznacza uzyskanie 0pkt. TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania16 7.Ocena zaliczenia egzaminu – c.d.: * poziom procentowy zaliczenia egzaminu w terminie podstawowym lub poprawkowym wylicza się następująco: * sumaryczny poziom procentowy zaliczenia egzaminu przy n-krotnym jego zdawaniu wynosi: (n=1 – egz. w terminie podstawowym ; n=2 … – egz. w terminie poprawkowym; ………. ) - dla n=1: - dla n=2: - dla n=3: TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania17 8.Kary za niesamodzielność wykonywanych prac: * wszelkie materiały przygotowane do realizacji tematu zajęć laboratoryjnych, odpowiedzi i rozwiązania dawane podczas kolokwiów, egzaminów, itp. muszą być własnego autorstwa * stwierdzenie naruszenia tego wymagania prowadzi do wyzerowania liczby punktów uzyskiwanych za dany element wnoszący wkład punktowy do zaliczania przedmiotu TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania18 9.Wyliczenie oceny zaliczenia przedmiotu * ocenę procentową zaliczenia przedmiotu wylicza się następująco: * ocenę zaliczenia przedmiotu ustala się w oparciu o tabelę: Ocena % Ocena > > > > > > TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania19 Celem przedmiotu jest prezentacja aktualnego dorobku teorii sterowania dla różnych kategorii systemów sterowania: ciągłe – dyskretne – hybrydowe, liniowe – nieliniowe, stacjonarne - niestacjonarne, jednowymiarowe – wielowymiarowe, deterministyczne – stochastyczne. Przedstawione zostaną wyniki teorii sterowania klasycznego, wzbogacone następnie o najważniejsze rezultaty teorii sterowania krzepkiego, optymalnego, adaptacyjnego, predykcyjnego. Zwrócona zostanie uwaga na możliwości zastosowania metod zaliczanych do grupy technologii inteligencji obliczeniowej – metod rozmytych, neuronowych oraz neuronowo - rozmytych Cele przedmiotu TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania20 Na zakończenie semestru powinniście: posiadać znajomość aktualnych i podstawowych podejść do projektowania systemów sterowania różnych kategorii posiadać umiejętność wyboru technologii sterowania do rozważanego zadania potrafić korzystać z nowoczesnych inżynierskich narzędzi analizy i projektowania systemów sterowania TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania21 Szkic rozplanowania przedmiotu Organizacja i program przedmiotu. Wprowadzenie do teorii sterowania. 8 godzin Projektowanie sterowania w przestrzeni stanu. Elementy teorii obserwatorów 20 godzin Sterowanie optymalne5 godzin Sterowanie adaptacyjne5 godzin Sterowanie predykcyjne5 godzin Kolokwium2 godziny TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania22 Termin kolokwium Kolokwium 7.V.2013r.(wtorek) TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania23 Strona internetowa przedmiotu Wszelkie informacje i materiały będą dostępne na stronie przedmiotu: TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania24 Źródła Literatura: 1.Ostertag, E. (2011). Mono- and Multivariable Control and Estimation. Springer – Verlag. 2.Fen, L. (2007). Robust Control Design - An Optimal Control Approach. John Wiley & Sons. 3.Hendricks, E., Jannerup, O., Sorensen, P.H. (2008). Linear Systems Control, Deterministic and Stochastic Methods. Springer – Verlag. 4.Zhang, H., Liu, D. (2006). Fuzzy Modelling and Fuzzy Control. Birkhäuser 5.Kouvaritakis, B. Cannon, M. (2008). Nonlinear Predictive Control. IET Publishing. 6.Astrom, K.J., Wittenmark, B. (2001). Adaptive Control. Przygotowując zajęcia będę korzystał m.in. z: TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania25 Materiały Wykłady: kopie slajdów publikowane na stronie internetowej przedmiotu Laboratoria: opracowane dla poszczególnych tematów materiały do przygotowania do zajęć oraz zadania ćwiczeniowe publikowane na stronie internetowej Oprogramowanie: MATLAB/Simulink - dostarczane przez Katedrę Inżynierii Systemów Sterowania Narzędzia TS1: Teoria sterowania Semestr letni roku akademickiego 2012/2013

Teoria sterowania 2012/2013Organizacja prowadzenia i program przedmiotu Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania26 Dziękuję – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu