Regulacja trójpołożeniowa

Prezentacja na temat: "Regulacja trójpołożeniowa"— Zapis prezentacji:

1 Regulacja trójpołożeniowa
Automatyka Wykład 19 Regulacja trójpołożeniowa Sygnał sterujący w układzie regulacji trójpołożeniowej. Metody analizy układu regulacji trójpołożeniowej: -metoda klasyczna, metoda płaszczyzny fazowej, metoda funkcji opisującej.

2 Sygnał sterujący =t 2 U u e a –a a+h –(a+h) 1 2 +1 +2 
1 2 +1 +2  –U e=Asin 1 2 

3 - przy wzroście błędu regulacji e
- przy maleniu błędu regulacji e

4 Analiza układu regulacji trójpołożeniowej
Regulator trójpołożeniowy Obiekt regulacji w(t)=w0 e(t) u u(t) y(t) – y(t) e

5 1. Metoda klasyczna Gdy e(t)<a, to Gdy to

6 2(a+h) 2a w0 y t u U

7 2. Metoda płaszczyzny fazowej
Równanie węzła sumacyjnego: Stąd (1) (2) (3)

8 Dla otrzymujemy (4) Po rozdzieleniu zmiennych mamy (5) Całkując obustronnie równanie (5) uzyskujemy

9 (6) równanie (3) przybiera postać Dla (7) Stąd (8) Dla mamy (9)

10 3. Metoda funkcji opisującej
a+h –(a+h) 3. Metoda funkcji opisującej Funkcja opisująca:

11 (10)

12 Warunek powstawania drgań okresowych
G(j)