Teoria sterowania Wykład 1a - 2015/2016 Automatyka i Robotyka - studia stacjonarne II stopnia Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. Inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wykład 1a - 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu

Semestr letni roku akademickiego 2015/2016 Wydział Elektrotechniki i Automatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Studia wielostopniowe, stopień II – rok I, semestr I (rok, bez specjalności Przetwarzanie sygnałów) Semestr letni roku akademickiego 2015/2016 Jesteśmy zobowiązani przestrzegać:

TS1: Teoria sterowania W szczególności: Z wykazu przedmiotów obowiązujących na I semestrze kierunku AiR, cały kierunek TS1: Teoria sterowania Dyspozycje Programu Studiów: Wykłady: 45 godzin (śr. 3godz/tyg.) Laboratorium: 15 godzin (śr. 1godz/tyg.) Liczba punktów ECTS: 5 Sposób zaliczenia: Egzamin Realizacja: Wykłady: 7x6godz./tyg. + 3godz./tyg. w pierwszej części semestru Laboratorium: 5x3godz/tyg. w pierwszej części semestru

Prowadzący: Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. (odpowiedzialny za przedmiot) - wykład Robert Piotrowski, dr inż. - laboratorium Piotr Hirsch, mgr inż. doktorant KISS

Harmonogram laboratoriów:

Zakres tematyczny przedmiotu – zostanie przedstawiony i omówiony na dzisiejszym wykładzie i następnie umieszczony na stronie internetowej przedmiotu przed następnym wykładem tygodnia Zasady zaliczenia przedmiotu: – zostaną przedstawione i omówione na dzisiejszym wykładzie i następnie umieszczone na stronie internetowej przedmiotu w okresie tygodnia Wykaz literatury przedmiotu – zostanie przedstawiony na dzisiejszym wykładzie i następnie umieszczony na stronie internetowej przedmiotu przed następnym wykładem tygodnia

Godziny konsultacji – do uzgodnienia Godziny konsultacji – do uzgodnienia. Propozycje prowadzących zostaną podane na stronie internetowej przedmiotu w okresie tygodnia

Proszę wybranych starostów grup i starostę roku o przekazanie swoich danych (nazwisko i imię, e-mail, telefon, … ) po przeprowadzeniu wyborów

Uczestnictwo w wykładach – będzie odnotowywane, pozwalając uzyskiwać punkty uwzględniane przy ustalaniu oceny zaliczenia przedmiotu

Zaliczenie przedmiotu: 1.Elementy brane pod uwagę: * uczestnictwo w zajęciach * przygotowanie i aktywność w czasie ćwiczeń laboratoryjnych * jakość wykonywanych prac pisemnych (sprawdziany, kolokwia, egzaminy) * terminowość wykonywanych prac pisemnych * samodzielność wykonywanych prac 2.System punktowy: * ocena poszczególnych elementów branych pod uwagę przy określaniu łącznej oceny zaliczenia przedmiotu odbywa się w punktach

3.Łączna ocena z przedmiotu: * łączna ocena z przedmiotu uzyskiwana jest ze złożenia ocen cząstkowych określanych jako: ocena uczestnictwa w wykładach, ocena zaliczenia kolokwium, ocena zaliczenia laboratoriów, ocena zaliczenia egzaminu * wagi stosowane przy składaniu oceny łącznej z przedmiotu wynoszą: uczestnictwo w wykładach – 0.075, zaliczenie kolokwium – 0.225, zaliczenie laboratoriów – 0.200. zaliczenie egzaminu – 0.500

4.Ocena uczestnictwa w wykładach: * Odnotowywane losowo uczestnictwo w wykładzie pozwala uzyskiwać punkty do oceny końcowej zaliczenia przedmiotu * poziom procentowy oceny uczestnictwa w wykładach oblicza się następująco:

5.Ocena zaliczenia kolokwiów: * w trakcie semestru przewidziane jest 1 kolokwium * kolokwium obejmuje materiał przerabiany podczas wykładów * każdy piszący kolokwium ma prawo wglądu do swojej pracy po ogłoszeniu wyników – w jego wyniku ocena kolokwium może ulec korekcie, jeżeli ustalone zostaną uchybienia w sprawdzaniu * pisanie kolokwium jest obowiązkowe; niepisanie kolokwium oznacza uzyskanie 0pkt. * nieobecność na kolokwium usprawiedliwia: choroba, ważny przypadek losowy, udział w wydarzeniach ważnych dla Uczelni lub Wydziału; nieobecność można usprawiedliwić u odpowiedzialnego za przedmiot w okresie tygodnia od daty ustania przyczyny nieobecności, po tym terminie usprawiedliwienia nie będą honorowane

5.Ocena zaliczenia kolokwiów – c.d.: * studenci, którzy usprawiedliwią nieobecność na kolokwium mogą je odbyć w terminie uzgodnionym z odpowiedzialnym za przedmiot, nie późniejszym jednak niż termin zakończenia semestru * poziom procentowy oceny zaliczenia kolokwiów oblicza się następująco:

6.Ocena zaliczenia zajęć laboratoryjnych: * szczegółowe zasady oceniania związane z zajęciami laboratoryjnymi zostaną podane podczas pierwszych ćwiczeń * poziom procentowy oceny zaliczenia zajęć laboratoryjnych oblicza się następująco:

7.Ocena zaliczenia egzaminu: * każdy termin egzaminu przewidzianego regulaminem studiów może mieć dwie części – pisemną i ustną * do ewentualnego egzaminu ustnego mogą przystąpić osoby, które zaliczyły część pisemną * każdy zdający egzamin ma prawo wglądu do swojej pracy po ogłoszeniu wyników – w jego wyniku ocena egzaminu może ulec korekcie, jeżeli ustalone zostaną uchybienia w sprawdzaniu * egzamin obejmuje materiał przerabiany podczas wykładów oraz laboratoriów * nie przystąpienie do egzaminu w żadnym terminie oznacza uzyskanie 0pkt.

7.Ocena zaliczenia egzaminu – c.d.: * poziom procentowy zaliczenia egzaminu w terminie podstawowym lub poprawkowym wylicza się następująco: * sumaryczny poziom procentowy zaliczenia egzaminu przy n-krotnym jego zdawaniu wynosi: (n=1 – egz. w terminie podstawowym ; n=2 … – egz. w terminie poprawkowym) - dla n=1: - dla n=2:

8.Kary za niesamodzielność wykonywanych prac: * wszelkie materiały przygotowane do realizacji tematu zajęć laboratoryjnych, odpowiedzi i rozwiązania dawane podczas sprawdzianów, kolokwiów, egzaminów , itp. muszą być własnego autorstwa * stwierdzenie naruszenia tego wymagania prowadzi do „wyzerowania” liczby punktów uzyskiwanych za dany element wnoszący wkład punktowy do zaliczania przedmiotu

9.Wyliczenie oceny zaliczenia przedmiotu * ocenę procentową zaliczenia przedmiotu wylicza się następująco: * ocenę zaliczenia przedmiotu ustala się w oparciu o tabelę: Ocena% Ocena ≥ 0  ≤ 50 2 > 50  ≤ 60 3 > 60  ≤ 70 3.5 > 70  ≤ 80 4 > 80  ≤ 87.5 4.5 > 87.5  ≤ 95 5 > 95  ≤ 100 5.5

Cele przedmiotu Celem przedmiotu jest prezentacja aktualnego dorobku teorii sterowania dla wybranych kategorii systemów sterowania: ciągłe – dyskretne, liniowe - nieliniowe, stacjonarne - niestacjonarne, jednowymiarowe – wielowymiarowe, deterministyczne – stochastyczne. Przedstawione zostaną wyniki nowoczesnej teorii sterowania, wzbogacone następnie o najważniejsze rezultaty teorii sterowania krzepkiego, optymalnego, adaptacyjnego, predykcyjnego. Zwrócona zostanie uwaga na możliwości zastosowania metod zaliczanych do grupy technologii inteligencji obliczeniowej – metod rozmytych, neuronowych oraz neuronowo - rozmytych

Na zakończenie semestru powinniście:  posiadać znajomość aktualnych i podstawowych podejść do projektowania systemów sterowania różnych kategorii  posiadać umiejętność wyboru technologii sterowania do rozważanego zadania  potrafić korzystać z nowoczesnych inżynierskich narzędzi analizy i projektowania systemów sterowania

Szkic rozplanowania przedmiotu Organizacja i program przedmiotu. Przygotowanie do teorii sterowania. 6 godzin Projektowanie sterowania w przestrzeni stanu. Elementy teorii obserwatorów 24 godziny Sterowanie optymalne 3 godziny Sterowanie adaptacyjne i predykcyjne 5 godzin Sterowanie krzepkie Kolokwium 2 godziny Termin kolokwium 17.V.2016r.(wtorek)

 Strona internetowa przedmiotu Wszelkie informacje i materiały będą dostępne na stronie przedmiotu: http://eia.pg.edu.pl/kiss/dydaktyka i potem wybór przedmiotu z listy (menu)

Przygotowując zajęcia będę korzystał m.in. z:  Źródła Przygotowując zajęcia będę korzystał m.in. z: Literatura: Ostertag, E. (2011). Mono- and Multivariable Control and Estimation. Springer – Verlag. Fen, L. (2007). Robust Control Design - An Optimal Control Approach. John Wiley & Sons. Hendricks, E., Jannerup, O., Sorensen, P.H. (2008). Linear Systems Control, Deterministic and Stochastic Methods. Springer – Verlag. Zhang, H., Liu, D. (2006). Fuzzy Modelling and Fuzzy Control. Birkhäuser Kouvaritakis, B. Cannon, M. (2008). Nonlinear Predictive Control. IET Publishing. Astrom, K.J., Wittenmark, B. (2001). Adaptive Control.

 Materiały  Narzędzia Wykłady: kopie slajdów publikowane na stronie internetowej przedmiotu Laboratoria: opracowane dla poszczególnych tematów materiały do przygotowania do zajęć oraz zadania ćwiczeniowe publikowane na stronie internetowej  Narzędzia Oprogramowanie: MATLAB/Simulink - dostarczane przez Katedrę Inżynierii Systemów Sterowania

– koniec materiału prezentowanego podczas wykładu Dziękuję za uwagę – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu