Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

HYBRYDOWY UKŁAD POZYCJONOWANIA ROBOTÓW MOBILNYCH Z POMIAREM PRZY S PIESZENIA Edgar OSTROWSKI, Jan KĘDZIERSKI Koło Naukowe Robotyków "KoNaR" V Konferencja.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "HYBRYDOWY UKŁAD POZYCJONOWANIA ROBOTÓW MOBILNYCH Z POMIAREM PRZY S PIESZENIA Edgar OSTROWSKI, Jan KĘDZIERSKI Koło Naukowe Robotyków "KoNaR" V Konferencja."— Zapis prezentacji:

1 HYBRYDOWY UKŁAD POZYCJONOWANIA ROBOTÓW MOBILNYCH Z POMIAREM PRZY S PIESZENIA Edgar OSTROWSKI, Jan KĘDZIERSKI Koło Naukowe Robotyków "KoNaR" V Konferencja Naukowa Studentów, Wrocław 2007

2 Plan prezentacji 1.Wstęp 2.Robot mobilny "Blue Screen" 3.Sensory robota enkodery optyczny czujnik przemieszczenia akcelerometr 4.Własności platformy 5.Podsumowanie

3 Wstęp 1.Roboty mobilne – problem lokalizacji. 2. Zastosowanie metod odometrii – założenie o braku poślizgów. 3. Próba rozwiązania problemu poprzez zainstalowanie dodatkowych czujników. 4. Wykonanie platformy badawczej. 5. Przeprowadzenie eksperymentów.

4 ROBOT MOBILNY "BLUE SCREEN"

5 Budowa robota Platforma mobilna klasy (2,0) – unicycle.

6 ROBOT MOBILNY "BLUE SCREEN" Budowa robota PID V_lin V_kąt V_L V_P µP M M RS232 LCD 240x128 enkoder akcelerometr klawiatura (6 klawiszy) optyczny czujnik przemieszczenia PC Schemat blokowy:

7 ROBOT MOBILNY "BLUE SCREEN" Budowa robota - wyświetlacz o przekątnej 13cm (240x128) - klawiatura podświetlana (6 klawiszy) - interfejs do komunikacji z komputerem PC (RS-232) - oprogramowanie do sterowania robotem i wizualizacji pomiarów

8 ROBOT MOBILNY "BLUE SCREEN" Budowa robota

9 SENSORY ROBOTA

10 Enkodery - pomiar bezkontaktowy Własności: - rozdzielczość: 10 bitów - praca w trybie wyjść kwadraturowych - synchroniczny szeregowy interfejs komunikacyjny - niewielki rozmiar - max obroty 10tyś rpm

11 SENSORY ROBOTA Enkodery

12 SENSORY ROBOTA Enkodery

13 SENSORY ROBOTA Optyczny czujnik przemieszczenia - gotowe rozwiązanie Własności: - dopracowana metoda pomiarowa - konieczny kontakt sensora z podłożem - wysoka dokładność pomiaru - praca w trybie wyjść kwadraturowych

14 SENSORY ROBOTA Optyczny czujnik przemieszczenia

15 SENSORY ROBOTA Optyczny czujnik przemieszczenia

16 SENSORY ROBOTA Akcelerometr - pomiar przyspieszenia w dwóch osiach X i Y - niewielki rozmiar - wyjścia typu PWM Własności: - wpływ siły grawitacji na pomiary

17 SENSORY ROBOTA Akcelerometr

18 WŁASNOŚCI PLATFORMY

19 Redundantny system pomiarów Trzy różne metody pomiarowe - eliminacja wad poszczególnych czujników. P rzyjęto założenie, że enkodery dostarczają dokładną informację o przyrostach obrotów kół. Wprowadzają błędy w momencie pojawiania się poślizgów. Czujnik optyczny dostarcza informacje o prędkości liniowej i kątowej platformy, a także o poprawności działania. Ograniczone warunki poprawnego działania (równa matowa powierzchni a ).

20 WŁASNOŚCI PLATFORMY Redyndantny system pomiarów Akcelerometr mierzy przy s pieszenia w lokalnym układzie odniesienia wzdłuż osi X i Y. Uzyskanie prędkości wymaga całkowania numerycznego. Dostępne na rynku akcelerometry charakteryzują się słabymi parametrami. Przebadano dwa typy (ADXL202 oraz MMA7260) Konieczne jest: stosowanie filtrów eliminacja sił grawitacji kompensacja wpływu temperatury eliminacja sił odśrodkowych podczas ruchu po łuku

21 WŁASNOŚCI PLATFORMY Redyndantny system pomiarów Zrealizowano: Sprzętowy filtr dolno przepustowy RC Programowy filtr dolno przepustowy (uśrednianie próbek) Programowa i sprzętowa eliminacja drgań mechanicznych Przyjęto, że robot porusza się prostopadle do kierunku działania siły grawitacji oraz przy niewielkich siłach odśrodkowych p rzy spełnieniu powyższych warunków syste m działa po p rawnie.

22 PODSUMOWANIE

23 Podsumowanie Zrealizowana konstrukcja: Stanowi gotowe stanowisko do nauki sterowania robotem mobilnym typu unicycle. Pomaga zrozumieć pewne zjawiska zachodzące przy poruszaniu się robotów kołowych. Przybliża problem poślizgów kół. Pozwala poznać różne rodzaje czujników oraz algorytmów stosowanych w robotyce.

24 Dziękuje Strona projektu:


Pobierz ppt "HYBRYDOWY UKŁAD POZYCJONOWANIA ROBOTÓW MOBILNYCH Z POMIAREM PRZY S PIESZENIA Edgar OSTROWSKI, Jan KĘDZIERSKI Koło Naukowe Robotyków "KoNaR" V Konferencja."

Podobne prezentacje


Reklamy Google