Sterowanie robotem mobilnym w zastosowaniu do ligi RoboCup

Prezentacja na temat: "Sterowanie robotem mobilnym w zastosowaniu do ligi RoboCup"— Zapis prezentacji:

1 Sterowanie robotem mobilnym w zastosowaniu do ligi RoboCup
Marek Majchrowski, Piotr Trojanek, Wojciech Szynkiewicz Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

2 Plan prezentacji Architektura systemu
Charakterystyka elementów systemu Struktura układu sterowania Regulator orientacji Wyznaczanie ścieżki Pokaz działania systemu

3 Wprowadzenie Elementy zadania
budowa mechanicznych konstrukcji zawodników rozpoznawanie obrazów modelowanie środowiska gry koordynacja i planowanie działań sterowanie ruchem robota

4 Architektura systemu

5 Widok boiska

6 Struktura układu sterowania

7 Transmisja danych Framegrabber – 25 klatek na sekundę Komunikacja LAN
Rozkazy dla robotów Efektywna transmisja IR 2400bps Komunikacja pakietowa 255 poleceń 10 razy na sekundę Łączne opóźnienie 0.13 sekundy

8 Konstrukcje robotów

9 Regulator orientacji Dyskretny zbiór wartości nastaw silników – w robocie Regulator PID orientacji robota – w komputerze Serwomechanizm wizyjny

10 Wyznaczanie ścieżki Ograniczone pole poruszania się
Zmieniające się położenie punktu docelowego Występowanie ruchomych przeszkód Osiągniecie punktu docelowego z zadaną orientacją

11 Krzywe B-sklejane Punkty kontrolne: Początek ścieżki, P1
Koniec ścieżki, P4 Zadana orientacja, P3 Łagodny łuk