Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Krynica 2001 Przetwarzanie informacji wizyjnej w komputerowym systemie z mobilną głowicą stereowizyjną Krzysztof Skabek, Przemysław Kowalski Instytut Informatyki.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Krynica 2001 Przetwarzanie informacji wizyjnej w komputerowym systemie z mobilną głowicą stereowizyjną Krzysztof Skabek, Przemysław Kowalski Instytut Informatyki."— Zapis prezentacji:

1 Krynica 2001 Przetwarzanie informacji wizyjnej w komputerowym systemie z mobilną głowicą stereowizyjną Krzysztof Skabek, Przemysław Kowalski Instytut Informatyki Teoretycznej i Stosowanej PAN, ul. Bałtycka 5, Gliwice

2 Plan wystąpienia 1. Platforma badawcza 2. Sterowanie platformą wizyjną 3. Zagadnienia stereowidzenia 4. Etapy rekonstrukcji sceny 3D 5. Reprezentacja grafowa sceny przestrzennej 6. Podsumowanie

3 Platforma badawcza Pięć stopni swobody platformy Obserwowana scena 3D Głowica stereowizyjna osadzona wysięgniku pojazdu gąsiennicowego

4 Cel: Pozyskanie kompletnej reprezentacji przestrzennej obserwowanej sceny na postawie obrazów stereowizyjnych z różnych punktów widokowych. Brak informacji a priori o obiektach sceny. Nieznajomość dokładnego położenia obserwatora względem sceny.

5 Ramka BNET... Nr ramki (2 bity) Kod polecenia (6 bitów) Adres (1 bajt) DaneSuma kontrolna (2 bajty) PolecenieIlość danych SetExt4 bajty BasRun33 bajty BasErr1 bajt BasStat3 bajty

6 Model perspektywiczny kamery – płaszczyzna obrazu O – środek rzutowania f – długość ogniskowej P = [X,Y,Z] T – punkt w przestrzeni p = [x,y,z] T – punkt na płaszczyźnie obrazu Przekształcenie perspektywiczne

7 Układy odniesienia Globalny układ odniesienia Układ odniesienia kamery Układ odniesienia obrazu

8 Parametry kamery Parametry zewnętrzne definiują położenie i orientację ukł. odniesienia kamery w stosunku do globalnego ukł. odniesienia Parametry wewnętrzne konieczne do powiązania pikselowych współrzędnych punktu obrazu ze współrzędnymi w układzie odniesienia kamery

9 Zewnętrzne parametry kamery T – wektor translacji 3D opisująca względne położenie środków dwóch układów współrzędnych R – macierz obrotu 3×3, ortogonalna, powoduje nałożenie odpowiadających sobie osi układów współrzędnych Relacja pomiędzy współrzędnymi punktu P w układzie globalnym P w i w układzie kamery P k P k = R(P w –T)

10 Wewnętrzne parametry kamery (o x, o y ) – współrzędne środka obrazu w pikselach (s x, s y ) – efektywny rozmiar piksela w mm Pominięto zniekształcenia toru optycznego Relacja pomiędzy współrzędnymi punktu obrazu p w ukł. obrazu (x im, y im ) i w ukł. kamery (x, y) x = – ( x im – o x ) s x y = – (y im – o y ) s y

11 Zagadnienia stereowidzenia Ustalenie odpowiedniości określenie, które punkty odpowiadają sobie na dwóch obrazach; odrzucenie punktów przesłoniętych Rekonstrukcja ustalenie położenia i struktury przestrzennej obserwowanych obiektów Rozbieżność (ang. disparity) – względna odległość pomiędzy odpowiadającymi sobie punktami obrazu Mapa rozbieżności (ang. disparity map) – ustalone rozbieżności dla wszystkich punktów obrazu Jeżeli znana jest geometria systemu stereo, to mapę rozbieżności można przekonwertować do mapy przestrzennej obserwowanej sceny

12 Rekonstrukcja stereo T – odległość pomiędzy środkami rzutowania O l i O r ; linia bazowa x l, x r – współrzędne na obrazie punktów p l i p r względem punktów osi c l i c r f – wspólna długość ogniskowej Z – odległość pomiędzy punktem P a linią bazową Położenie punktu P w systemie stereo:, gdzie d = x r – x l

13 Parametry systemu stereo Parametry zewnętrzne opisują względną pozycję i orientację dwóch kamer T – odległość między środkami rzutowania R – macierz rotacji pomiędzy układami odniesienia kamer f – wspólna długość ogniskowej Parametry wewnętrzne Takie same jak w przypadku pojedynczej kamery Kalibracja systemu stereo to proces wyznaczania jego parametrów wewnętrznych i zewnętrznych

14 Etapy rekonstrukcji sceny 3D

15 Grafowa reprezentacja sceny 3D Graf konturu: Graf ścian: - zbiór wierzchołków w scenie - zbiór krawędzi pomiędzy wierzchołkami - współrzędne (x,y,z) wierzchołków - zbiór ścian w scenie - zbiór połączeń pomiędzy ścianami - parametry opisu ściany - parametry połączeń pomiędzy ścianami

16 Tworzenie grafu konturu i grafu ścian Graf konturu Graf ścian

17 Przetwarzanie informacji wizyjnej Algorytmy segmentacji,wyodrębniania krawędzi, wierzchołków: metoda Susan Pasowanie stereo-par obrazów, wyznaczanie mapy głebii: metoda konturów aktywnych Scalanie grafów struktury: Scalanie grafów struktury: wyszukiwanie subizomorfizmów w grafach Wyznaczanie następnego punktu widokowego: p Wyznaczanie następnego punktu widokowego: przyjęcie strategii nawigacji


Pobierz ppt "Krynica 2001 Przetwarzanie informacji wizyjnej w komputerowym systemie z mobilną głowicą stereowizyjną Krzysztof Skabek, Przemysław Kowalski Instytut Informatyki."

Podobne prezentacje


Reklamy Google