Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Wykład 4 Dr inż. Tadeusz Wiśniewski. Definicje -inercja 1 rzędu.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Wykład 4 Dr inż. Tadeusz Wiśniewski. Definicje -inercja 1 rzędu."— Zapis prezentacji:

1 Wykład 4 Dr inż. Tadeusz Wiśniewski

2 Definicje -inercja 1 rzędu

3 Inercja

4 Definicje

5 Inercja

6 Inercja integrator

7

8

9

10 -b/a ; -c/a -0.5;-1 -b/a ; -c/a -0.5;-1

11

12

13

14 TC

15 Równania dynamiki wymiennika (dwururowego) - parametry rozłożone (z- zmienna geometryczna) temperatury płynu grzewczego, podgrzewanego i ścianki

16

17

18

19

20

21

22 Zakłócenie skokowe Mp(t)= 5 *1(t)

23

24 Dynamika wymiennika z idealnym mieszaniem

25

26

27 1 mgp 2 q Tg2 1 out_1 1 stala1 1/s Integrator Fk1 Mux sys1 Schemat wyznaczania T g2

28 Tp20 1 Tp2 2 d_Tp2 1 stala1 + + Sum Mux sys2 3 Tp1 2 mpp 1 q 1/s Integrator1 f(u) Fk2 Schemat wyznaczania Tp2

29 Statyka obiektu Tp2(mgp)

30 Tp2(mgp),Tp1= e+000, 9, e+001,...,mpp=mpp0 T gśr =82,5 0 CCharakterystyki statyczne wymiennika:

31 Statyka nastawnika (zaworu)

32

33

34

35

36

37 Schemat automatyzacji ciepłowni

38

39

40

41

42

43

44 Przegrzew pary Model Profosa Aproksymacja Hanusa

45

46

47

48 Odpowiedź skokowa za przegrzewaczem na wzrost temperatury o na dolocie ; =t/T R

49 Numeryczne odwrotne przekształcenie Laplacea f(t)= L -1 [F(s)=G 1 (s)/s] m - współczynnik skali czasu

50 Odpowiedź skokowa temperatury za przegrzewaczem na spadek strumienia pary( D) ; =t/T R

51

52

53

54

55

56

57 Schemat przepływu czynnika roboczego przez przegrzewacze pary wtórnej w kotle BP1150.

58

59

60

61 Nonlinear Control Design

62 Predyktor Smitha

63

64 Definicje Definicje Mechatronika Nauka rozwiązująca kompleksowo zagadnienia związane z automatyką, mechaniką, pneumatyką, hydrauliką, elektrotechniką, elektroniką, telekomunikacją i techniką komputerową w ten sposób, aby uzyskać zoptymalizowaną konstrukcję urządzenia – nazywana jest mechatroniką.

65 Mechatronika podręcznik dla ZSZ Schmid DietmarSchmid Dietmar cena : zł cena detaliczna: zł Wydawnictwo: REA Spółka Jawna ISBN: Książka ma zaspokoić potrzeby tych wszystkich, którzy pragną opanować zagadnienia związane z mechaniką, pneumatyką, hydrauliką, elektrotechniką, elektroniką, telekomunikacją i techniką komputerową - ogólnie mechatroniką. Książka jest przeznaczona zarówno dla zainteresowanych pogłębieniem swojej ogólnej wiedzy oraz jako podręcznik dla uczących się w średnich i zawodowych szkołach technicznych, oraz jako poradnik zorientowany na zagadnienia praktyczne dla studentów wyższych uczelni technicznych. Na pewno będzie także użyteczna dla profesjonalistów - praktyków zajmujących się szeroko rozumianymi zagadnieniami sterowania i mechatroniki. Książka podzielona jest na 12 rozdziałów:REA Spółka Jawna

66 Sterowanie, regulacja, zarządzanie Podstawy techniki sterowania Sensoryka Podstawy i technika regulacji Technika sterowania numerycznego (NC) Robotyka Produkcja wspomagana komputerowo Zarządzanie jakością Technika informatyczna i telekomunikacyjna Bezpieczeństwo i higiena w pracy Podstawy zarzadzania Szkolenie i techniki prezentacji

67 Definicje Robotyka jest nauką o inteligentnym wykorzystaniu percepcji do działania. Obiektami robotyki są układy zdolne do samoczynnego i samodzielnego działania w zmieniającym się otoczeniu, zwane robotami autonomicznymi lub inteligentnymi.

68

69 Symbol Znaczenie symbolu 0Odpowiednie wejście logiczne powinno być w stanie logicznym "0" 1Odpowiednie wejście powinno być w stanie logicznym "1" XOdpowiednie wejście może przyjmować dowolny stan logiczny STEP No. MODULE/ FLAG INPUT COMMANDMODULE/ FLAG OUTPUT TIME XXXXX000XXXXXXX PRZYKŁAD 1 STEP No. MODULE/ FLAG INPUT COMMANDMODULE/ FLAG OUTPUT TIME 012REF0101A3A3 013D+0101A1 014FR100101A1 015R A1 016S5S50101A1 017G A1 018D-01A1A1 019G100001A1A1 020G200001A1A1 021G200001A1A1 PRZYKŁAD 2

70

71 Sterowanie nawrotne napędu (silnika DC )

72 PLC Simatic S7 generator taktujący na SAA 1027

73 Program generatora taktującego 0.5 Hz w języku STL

74

75

76 Q1Q2Q3Q Ruch CW Q1Q2Q3Q Ruch CCW

77 Absolute Symbolic Comment O0.1 Q1 FAZA Q1 O0.2 Q2 FAZA Q2 O0.3 Q3 FAZA Q3 O0.4 Q4 FAZA Q4 I0.0 lewo I0.1 prawo P1 P2 T1 TP1 Program P STEP 1 (1) 0002 IF I0.0 'lewo 0003 AND N P THEN SET P RESET P OTHRW NOP 0007 IF N I0.0 'lewo 0008 THEN RESET P STEP 2 (2) 0013 IF I0.1 'prawo 0014 AND N P THEN SET P RESET P OTHRW NOP 0018 IF N I0.1 'prawo 0019 THEN RESET P STEP 3 (3) 0021 THEN JMP TO 1 (1)

78 Program P1 obroty CW 0001 STEP INIT (1) 0002 THEN LOAD V TO TP STEP 1 (2) 0005 IF N T THEN SET Q2 'FAZA Q SET Q4 FAZA Q RESET Q1 'FAZA Q RESET Q3 'FAZA Q SET T STEP 2 (3) 0012 IF N T THEN SET Q1 'FAZA Q RESET Q2 'FAZA Q SET T STEP 3 (4) 0017 IF N T THEN SET Q3 'FAZA Q RESET Q4 FAZA Q SET T STEP 4 (5) 0022 IF N T THEN SET Q2 'FAZA Q RESET Q2 'FAZA Q SET T STEP 5 (6) 0027 JMP TO 1 (2)

79 Program P2 obroty CCW 0001 STEP INIT (1) 0002 THEN LOAD V TO TP STEP 1 (2) 0005 IF N T THEN SET Q2 'FAZA Q SET Q4 'fAZA Q RESET Q1 'FAZA Q RESET Q3 'FAZA Q SET T STEP 2 (3) 0012 IF N T THEN SET Q1 'FAZA Q RESET Q2 'FAZA Q SET T STEP 3 (4) 0017 IF N T THEN SET Q3 'FAZA Q RESET Q4 FAZA Q SET T STEP 4 (5) 0022 IF N T THEN SET Q2 'FAZA Q RESET Q1 'FAZA Q SET T STEP 5 (6) 0027 THEN JMP TO 1 (2)

80

81

82 Zadanie 2. Przy pomocy zestawu elementów elektro-pneumatycznych i sterownika FESTO 101 ( lub S7) zrealizować cyklogram przedstawiony na poniższym rysunku. Zadanie zrealizować w języku STL Zadanie nawiązuje do monostabilnych przycisków spełniających jednocześnie funkcje włącznika i wyłącznika – pierwsze naciśnięcie dale nam na wyjściu jedynkę logiczną, drugie ja kasuje. Takie rozwiązanie, stosowane m.in. w klawiaturach do komputerów klasy PC (CAPS LOCK, SCROLL LOCK i NUM LOCK) ma zastosowanie, np., gdy mamy ograniczoną liczbę wejść do sterownika (albo ograniczona liczbę przycisków), a musimy zapewnić ręczne załączanie i wyłączanie jakiś urządzeń.

83

84 0001 STEP 10 (1) 0002 THEN SET ff 'flaga 1 ====================================================================== 0003 STEP 20 (2) 0004 IF ff 'flaga AND N x1 'start 0006 THEN RESET ff 'flaga 1 ====================================================================== 0007 STEP 30 (3) 0008 IF N ff 'flaga AND x1 'start 0010 THEN SET ff 'flaga 1 ====================================================================== 0011 STEP 40 (4) 0012 THEN LOAD N y1 'silownik A 0013 TO y1 'silownik A ====================================================================== 0014 STEP 50 (5) 0015 THEN JMP TO 10 (1)


Pobierz ppt "Wykład 4 Dr inż. Tadeusz Wiśniewski. Definicje -inercja 1 rzędu."

Podobne prezentacje


Reklamy Google