Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 POLITECHNIKA ŚLĄSKA w Gliwicach Wydział Mechaniczny Technologiczny ROBOTYZACJA GNIAZD I LINII ODLEWNICZYCH - wykład Dr inż. Mirosław Cholewa Zakład Odlewnictwa.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 POLITECHNIKA ŚLĄSKA w Gliwicach Wydział Mechaniczny Technologiczny ROBOTYZACJA GNIAZD I LINII ODLEWNICZYCH - wykład Dr inż. Mirosław Cholewa Zakład Odlewnictwa."— Zapis prezentacji:

1 1 POLITECHNIKA ŚLĄSKA w Gliwicach Wydział Mechaniczny Technologiczny ROBOTYZACJA GNIAZD I LINII ODLEWNICZYCH - wykład Dr inż. Mirosław Cholewa Zakład Odlewnictwa Instytut Materiałów Inżynierskich i Biomedycznych

2 2 OPIS PRZEDMIOTU Wykłady: 23.02, 08.03, 22.03, 05.04, 19.04, 17.05, KOLOKWIUM Zakres tematyczny: Pojęcia podstawowe robotyki – przypomnienie w aspekcie zastosowania robotów w odlewni. Historia i rozwój robotyzacji procesów technologicznych. Elementy robotów i manipulatorów. Procesy odlewnicze, w których dokonuje się robotyzacji poszczególnych operacji. Odlewnictwo ciśnieniowe jako najbardziej zrobotyzowana technologia odlewnicza. Zastosowanie robotów w operacjach obróbki wykańczającej odlewów. Robotyzacja metod precyzyjnych odlewnictwa zwłaszcza metody wytapianych modeli. Zasady bezpieczeństwa przy wykorzystaniu robotów w odlewni. Literatura: J. Gawroński, Odlewnictwo. Technologia wykonywania form i rdzeni. Skrypt Pol. Śl. nr 1747, Gliwice S. Jura, Odlewnictwo. Topienie stopów odlewniczych i ich diagnostyka. Skrypt Pol. Śl. nr 1755, Gliwice Z. Piątkiewicz, Odlewnicto. Maszyny i urządzenia odlewnicze. Skrypt Pol.Śl.nr 1756, Gliwice R. Zdanowicz, Robotyzacja procesów technologicznych. Pol. Śl., Gliwice M. Perzyk, S. Waszkiewicz, A. Kaczorowski, A. Jopkiewicz, Odlewnictwo. WNT, Warszawa J. Gregoraszczuk, Maszynoznawstwo odlewnicze. Wyd. AGH Kraków 2002

3 3 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Manipulacja – tok czynności w przemysłowym procesie produkcyjnym, polegający na uchwyceniu określonego obiektu manipulacji, transportowaniu, pozycjonowaniu lub orientowaniu tego obiektu względem przyjętej bazy, oraz przygotowujący ten obiekt do wykonywania na nim lub za jego pomocą operacji technologicznych. Manipulator – urządzenie przeznaczone do wspomagania lub całkowitego zastąpienia człowieka przy wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, sterowane ręcznie lub automatycznie za pomocą własnego układu sterującego stałoprogramowanego lub zewnętrznego układu sterującego. Robot – urządzenie automatyczne przeznaczone do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, mające układ ruchu składający się co najmniej z trzech zespołów ruchu i własny układ sterujący programowalny.

4 4 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Elementy i zespoły robotów 1- człon roboczy- kiść, wykonująca ruchy obrotowe w zakresie pewnych kątów, 2,3- ramiona, wykonujące ruchy obrotowe w zakresie pewnych kątów, 4- korpus, wykonujący ruch obrotowy, 5- podstawa robota, 6,7- przekładnie śrubowe toczne do obrotu ramienia dolnego i górnego, 8,9- silniki napędowe członu roboczego (kiści), 10,11- silniki napędowe przekładni śrubowych, 12- silnik napędzający korpus

5 5 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Rodzaje robotów i manipulatorów 1.Manipulator ręczny 2.Serwomanipulator 3.Telemanipulator 4.Manipulator automatyczny 5.Robot stacjonarny 6.Robot mobilny 7.Robot monolityczny 8.Robot modułowy 9.Robot konsolowy 10.Robot portalowy 11.Robot suwnicowy 12.Robot bramowy 13.Robot kartezjański 14.Robot cylindryczny 15.Robot sferyczny 16.Robot przegubowy 17.Robot typu SCARA 18.Robot bardzo lekki 19.Robot lekki 20.Robot średni 21.Robot ciężki 22. Robot bardzo ciężki

6 6 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Chwytaki robotów przemysłowych chwytaki uchwyceniatrzymania uwolnienia Roboty przemysłowe są wyposażone w różnego rodzaju urządzenia chwytające, którymi najczęściej są chwytaki utrzymujące obiekt w końcówkach chwytnych. Rola chwytaka sprowadza się do uchwycenia obiektu manipulacji, trzymania obiektu w trakcie czynności manipulacyjnych oraz uwolnienia obiektu w miejscu docelowym. Na prawidłowe uchwycenie przedmiotu mają wpływ następujące czynniki : kształt przedmiotu kształt przedmiotu wymiary wymiary masa masa położenie środka masy położenie środka masy rodzaj materiału rodzaj materiału stan powierzchni stan powierzchni temperatura i inne temperatura i inne

7 7 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie specjalnejbudowy pewnej klasy W większości przypadków stosuje się chwytaki specjalnej budowy, skonstruowane do chwytania określonego przedmiotu lub co najwyżej pewnej klasy przedmiotów podobnych % % stosowanych manipulatorów posiada specjalne chwytaki % % standardowych chwytaków oferowanych przez producentów Zasada działania chwytaka elementów chwytnych pola sił sześciu stopni swobody Chwytak powoduje unieruchomienie obiektu względem elementów chwytnych. To unieruchomienie może być realizowane dwoma sposobami: przez wytworzenie pola sił działających na obiekt manipulacji (chwytanie siłowe) albo przez odjęcie obiektom sześciu stopni swobody (chwytanie kształtowe).

8 8 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie kształtowo-siłowe. Możliwe jest również zastosowanie kombinacji podanych sposobów chwytania, tj. chwytanie kształtowo-siłowe. Ogólna systematyzacja chwytaków manipulatorów (kryteria podziału): pod względem budowy: pod względem budowy: układ napędowy, układ przeniesienia napędu i układ wykonawczy pod względem dodatkowego wyposażenia: pod względem dodatkowego wyposażenia: urządzenia sensoryczne, mechanizmy pomocnicze i urządzenia technologiczne pod względem sposobu uchwycenia: pod względem sposobu uchwycenia: siłowy i kształtowy

9 9 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Podstawowe parametry chwytaków: LpNazwa parametruJednostka miary Oznaczenie parametru 1Udźwig chwytakakg 2Masa chwytakakgM. 3Wymiary zewnętrzne chwytakaMm 4Nominalna siła chwytakaNFzFz 5Wymiary przedmiotu manipulowanego: maksymalne i minimalne mm 6Czas chwytaniastctc 7Czas zwalnianiastztz 8Średni czas pracy chwytaka do momentu uszko­ dzenia Cykle 9Rodzaj napędu.. 10 Parametry zasilania: napięcie pobór mocy ciśnienie czynnika roboczego V W MPa UPPUPP 11Warunki użytkowania: zakres temperatury otoczenia wilgotność względna C % T

10 10 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Chwytaki z napędem pneumatycznym Do zalet tego rodzaju napędu możemy zaliczyć: dużą niezawodność i trwałość przy prostej obsłudze, możliwość pracy w trudnych warunkach produkcyjnych, prostotę konstrukcji zespołów napędowych realizujących ruchy liniowe. Energia sprężonego powietrza w chwytakach jest wykorzystywana do : 1.generowania siły w zespole napędowym 2.wytwarzania podciśnienia w przyssawkach 3.odkształcenia elastycznych końcówek lub przepon kształtowych 4.powodowania określonych zjawisk podczas opływania strumienia powietrza wokół powierzchni obiektu 5.czynności pomocniczych

11 11 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Chwytaki z napędem pneumatycznym Chwytak pneumatyczny

12 12 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Chwytaki biomechaniczne Do manipulowania obiektami w przemyśle najczęściej stosowane są roboty z mechanicznymi chwytakami z dwoma sztywnymi palcami. Jeśli robot służy do manipulowania obiektami o różnych kształtach lub obiektami znajdującymi się w różnych pozycjach i orientacjach, to musi być zdolny do wymiany chwytaka na taki, który umożliwi uchwycenie. Problem ten rozwiązywano przy opracowaniu wyposażonego w człony, przegubowego chwytaka zdolnego do chwytania obiektów o różnych kształtach i wymiarach, poruszającego się lokalnie, autonomicznie, nie wymagającego ruchu ramienia ani wiedzy o kształcie obiektu. Struktura tego chwytaka przypomina dłoń ludzką.

13 13 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Chwytaki biomechaniczne Preszowski chwytak biomechaniczny

14 14 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Inne rodzaje chwytaków Chwytak do ciał sypkich Chwytak do dużych mas Chwytak dwupalcowy Chwytak dźwigniowy Chwytak z napędem zębatym

15 15 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Inne rodzaje chwytaków c.d. Chwytak z podwójnymi szczękami Chwytak z trzema przyssawkami Chwytak z trzema palcami

16 16 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Przykłady manipulatorów Manipulator batyskafu Manipulator kosmiczny Manipulator stanfordzki Ręka stanfordzka

17 17 Pojęcia podstawowe robotyki - przypomnienie Dobór chwytaka


Pobierz ppt "1 POLITECHNIKA ŚLĄSKA w Gliwicach Wydział Mechaniczny Technologiczny ROBOTYZACJA GNIAZD I LINII ODLEWNICZYCH - wykład Dr inż. Mirosław Cholewa Zakład Odlewnictwa."

Podobne prezentacje


Reklamy Google