Wykład 7 Jakość regulacji Teoria sterowania Wykład 7 Jakość regulacji
Teoria sterowania Wykład 8 Jakość regulacji
Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym _ + W(s) Y(s) ksp układ bez sprzężenia zwrotnego układ ze sprzężeniem zwrotnym [dB] Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe układu zamkniętego i układu bez sprzężenia zwrotnego Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym
Stabilność liniowych układów regulacji automatycznej Teoria sterowania Wykład 9 Stabilność liniowych układów regulacji automatycznej
Gr(s) Gob(s) w(t) y(t) u(t) e(t) _ + (1)
(2) (3) (4) (5) (6)
g t g t g t
_ G0(j) a) b)
Re [G0(j)] Im [G0(j)] = 0 = Układ zamknięty stabilny niestabilny W układzie zamkniętym wystąpią drgania - = 0 = Re[G0] Im [G0] (-1,j0) g
Logarytmiczne kryterium Nyquista - Lm0() 0() Lm g [dB] [ o]
Lm = Lm0(-) = + 0(g) G0(j) 1 Im[G0] (–1, j0) a) (–1, j0) 0 Re[G0] 1 g b) Lm0() [dB] g Lm Lm = Lm0(-) = + 0(g) 0() [ o]
a) b) e(t) e2(t) t