Sterowanie procesami ciągłymi

Prezentacja na temat: "Sterowanie procesami ciągłymi"— Zapis prezentacji:

1 Sterowanie procesami ciągłymi
- studia stacjonarne Mieczysław Brdyś, prof. dr hab.inż. Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wykład /2016 Systemy sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od stanu Część VI

2 Synteza systemu sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od stanu w oparciu o dominującą parę biegunów
Przykład systemu rzędu 6:

3 Dynamika obiektu 1-rzędu – patrz: Pomocnik do wykładu

4 Bieguny i ich położenie

5 Bieguny i ich położenie
Dwa bieguny zespolone sprzężone

6 Bieguny i ich położenie

7 Bieguny i ich położenie

8 Bieguny i ich położenie
Jeden biegun rzeczywisty podwójny

9 Bieguny i ich położenie
Dwa bieguny rzeczywiste podwójne

10 Parametry odpowiedzi skokowej w czasie

11 Związki pomiędzy położeniem biegunów a parametrami odpowiedzi skokowej

12 Związki pomiędzy położeniem biegunów a parametrami odpowiedzi skokowej
Moment maksymalnego przeregulowania

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25 Wielomian charakterystyczny układu zamkniętego zapewniający pożądaną dynamikę stanów przejściowych
Wielomian charakterystyczny układu zamkniętego uzależniony od wyboru wzmocnień w sprzężeniu zwrotnym F

26 Określenie zmiennych stanu:
Opis dynamiki obiektu dany w postaci transmitancji a potrzebujemy opisu w przestrzeni stanu Musimy zaproponować sposób określenia zmiennych stanu i otrzymać opis w przestrzeni stanu Określenie zmiennych stanu: Model we-wy w dziedzinie s Model we-wy w dziedzinie t lub

27 Wyprowadzenie równań stanu:
Postać ostateczna równań stanu: Równanie wyjścia:

28 Porównanie:

29

30 Wielomian charakterystyczny układu zamkniętego uzależniony od wyboru wzmocnień w sprzężeniu zwrotnym F

31 Porównanie wielomianów:
Równania obliczenia wzmocnień w prawie sterowania

32 Równania obliczenia wzmocnień w prawie sterowania – c.d.

33 Składowa prawa sterowania od sprzężenia zwrotnego
Składowa prawa sterowania od sprzężenia w przód Pełne prawo sterowania

34 Podsumowanie: Obiekt sterowany – układ otwarty: Składowa prawa sterowania ze sprzężenia zwrotnego od stanu: Składowa prawa sterowania ze sprzężenia w przód: Układ zamknięty sprężeniami:

35 Składową prawa sterowania ze sprzężenia w przód liczymy z warunku:
W stanie ustalonym: Stąd:

36 Projekt systemu sterowania:

37 – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu
Dziękuję za uwagę – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu