Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji

Prezentacja na temat: "Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji"— Zapis prezentacji:

1 Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Teoria sterowania Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji

2 Obiekty statyczne h t

3 Odpowiedź skokowa obiektu statycznego
h T k T0 t

4 Charakterystyka amplitudowo-fazowa
Re [G] Im [G]  = 0  =  k

5 Charakterystyki logarytmiczne
Lm() 20logk  1/T () 

6 Odpowiedź skokowa obiektu astatycznego
Obiekty astatyczne Odpowiedź skokowa obiektu astatycznego h t T0 Transmitacja operatorowa

7 Charakterystyka amplitudowo-fazowa obiektu astatycznego
Im[G]  =  Re[G] 

8 Charakterystyki logarytmiczne
Lm() -20 dB/dekadę  =1/T0  ()  -90O -135O

9 Przekształcanie schematów blokowych

10 Połączenie szeregowe bloków
   G1 G2 Gn X X1 X2  G1G2...Gn Xn-1 Y

11 Połączenie równoległe bloków
  X G1 G2 Gn-1 Gn X1 X2 Xn-1 Xn Y G1G2Gn

12 Układ ze sprzężeniem zwrotnym
 + X Y G1 G2 

13 Przenoszenie węzła sumacyjnego z wejścia na wyjście
X1 X2 G X1 X2 Y

14 Przenoszenie węzła sumacyjnego z wyjścia na wejście
X1 X2 G G X1 X2 Y

15 Przenoszenie węzła zaczepowego z wejścia na wyjście
X Y G X Y 1/G Przenoszenie węzła zaczepowego z wyjścia na wejście X Y G G X Y