Korekcja w układach regulacji Wykład 16 Korekcja w układach regulacji
Rodzaje korekcji Korekcja szeregowa Gk(s) G(s)
Korekcja szeregowa Korekcja równoległa Korekcja ze sprzężeniem zwrotnym Korekcja szeregowa
Dla mamy korektor opóźniający fazę. Dla mamy korektor przyspieszający fazę.
a) Lm() min b) Lm() max 20logk 20logk+20logT2/T1 1/T1
Przykład korektora opóźniającego fazę uwe(t) uwy(t) R1 R2 C i(t)
Przykład korektora przyspieszającego fazę uwy(t) C uwe(t) R1 R2 i(t)
Przykład korektora przyspieszająco-opóźniającego fazę i(t) R1 R2 uwe(t) uwy(t) i(t) C2
1. Korektor równoległy z członem całkującym Korekcja równoległa 1. Korektor równoległy z członem całkującym + Lm() [dB] () 0 -90o
2. Korektor równoległy z członem różniczkującym +
Lm() () =1/T+Tr =1/T [dB]
Korekcja ze sprzężeniem zwrotnym 1. Elastyczne sprzężenie zwrotne 2. Sztywne sprzężenie zwrotne
Zalety i wady korektorów
Korektory szeregowe Prostota i łatwość realizacji. Zmiany parametrów korektorów i niepożądane nieliniowości ich charakterystyk silnie oddziałują na warunki pracy układu regulacji (korektory są włączone bezpośrednio w tor główny układu).
Korektory równoległe Wpływają korzystnie na dynamikę układu regulacji, a zmiany ich parametrów i nieliniowości charakterystyk wpływają w mniejszym stopniu na warunki pracy układu niż przy korekcji szeregowej. Realizacja techniczna korektorów, ze względu na stosowanie elementów czynnych (serwomotorów lub wzmacniaczy operacyjnych ze sprzężeniem zwrotnym) nie jest tak prosta jak w przypadku korektorów szeregowych.
Korektory ze sprzężeniem zwrotnym Korektory z elastycznym sprzężeniem zwrotnym. Korektory ze sztywnym sprzężeniem zwrotnym. Ujemne korekcyjne sprzężenie zwrotne zmniejsza wpływ zmian parametrów i nieliniowości charakterystyk zespołu objętego sprzężeniem zwrotnym na warunki pracy układu regulacji.