Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1
Literatura Cypkin J.Z.: Teoria układów impulsowych, Warszawa, 1965. 2. Horla D.: Podstawy automatyki. Ćwiczenia rachunkowe. Cz.II, WPP, Poznań,2004. 3. Jury J.: Przekształcenie Z i jego zastosowania, WNT, Warszawa, 1970. 4. Kaczorek T.: Teoria układów regulacji automatycznej, WNT, Warszawa,1977. 5. Rumatowski K.: Podstawy automatyki. Część 2. Układy dyskretne. Sygnały stochastyczne, WPP, Poznań, 2005.
Cel wykładów Zakres wykładów Zapoznanie słuchaczy z zasadami działania układów sterowania impulsowego i metodami ich analizy. Zakres wykładów Sterowanie i regulacja. Obiekty sterowania (procesy sterowane) i regulatory. Układ sterowania impulsowego (zasada działania). Model dyskretny układu sterowania impulsowego. Stabilność układów impulsowych. Metody analizy układów sterowania impulsowego. Regulator z modulacją szerokości impulsu (PWM)
Schematy blokowe układów sterowania
Schemat blokowy układu automatyki przemysłowej
y(t) - sygnał regulowany (wielkość regulowana), e(t) + w(t) u(t) y(t) Regulator Obiekt sterowania _ z(t) Nastawnik Siłownik Czujnik Przetwornik Element pomiarowy Element wykonawczy y(t) - sygnał regulowany (wielkość regulowana), w(t) - sygnał zadany (wartość zadana) wielkości regulowanej y(t), e(t) - sygnał błędu (uchybu) regulacji, u(t) - sygnał sterujący (sterowanie), z(t) - sygnał zakłócający (zakłócenie).
Obiekty sterowania Obiekty statyczne Obiekty astatyczne Bezinercyjne Inercyjne Inercyjne z opóźnieniem Oscylacyjne
Obiekty bezinercyjne Obiekt bezinercyjny u(t) y(t) Transmitancja operatorowa obiektu bezinercyjnego
Obiekty inercyjne Obiekt inercyjny u(t) y(t) Obiekt inercyjny pierwszego rzędu
Transmitancja operatorowa obiektu inercyjnego pierwszego rzędu
Obiekt inercyjny drugiego rzędu Transmitancja operatorowa obiektu inercyjnego drugiego rzędu
Obiekt inercyjny z opóźnieniem Transmitancja operatorowa obiektu inercyjnego z opóźnieniem
Obiekt oscylacyjny Transmitancja operatorowa
Obiekty astatyczne Całkujące Całkujące z inercją Obiekty całkujące
Obiekty całkujące z inercją