Stabilność i jakość regulacji

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
Wzmacniacze Operacyjne
Advertisements

Korekcja liniowych układów regulacji
Układ sterowania otwarty i zamknięty
Podstawy Automatyki 2009/2010 Projektowanie układów sterowania Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. 1 Katedra Inżynierii.
Elektroniczne Układy i Systemy Zasilania
Wzmacniacze Wielostopniowe
REGULATORY Adrian Baranowski Tomasz Wojna.
Filtracja sygnałów „Teoria sygnałów” Zdzisław Papir.
Kryterium Nyquista Cecha charakterystyczna kryterium Nyquist’a
Mirosław ŚWIERCZ Politechnika Białostocka, Wydział Elektryczny
Opis matematyczny elementów i układów liniowych
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji.
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów, elementów i układów.
Modele matematyczne przykładowych obiektów i elementów automatyki
Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory.
Automatyka Wykład 7 Regulatory.
Automatyka Wykład 6 Regulacja napięcia generatora prądu stałego.
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 7)
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacji
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 4)
Podstawowe elementy liniowe
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 6)
Podstawy automatyki 2012/2013Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr.
Rozważaliśmy w dziedzinie czasu zachowanie się w przedziale czasu od t0 do t obiektu dynamicznego opisywanego równaniem różniczkowym Obiekt u(t) y(t) (1a)
Wykład 21 Regulacja dyskretna. Modele dyskretne obiektów.
Automatyka Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność układu regulacji automatycznej.
Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)
Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 9)
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 10)
Kryteria stabilności i jakość układów regulacji automatycznej
Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID
Automatyka Wykład 27 Linie pierwiastkowe dla układów dyskretnych.
Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1)
Stabilność dyskretnych układów regulacji
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.
Sterowanie impulsowe Wykład 2.
Wykład 4 Modele matematyczne obiektów, elementów i układów regulacji.
1 Automatyka Wykład 31 Związki między charakterystykami częstotliwościowymi układu otwartego i zamkniętego.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji
„Windup” w układach regulacji
Sterowanie – metody alokacji biegunów
Regulacja dwupołożeniowa i trójpołożeniowa
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Wykład 8 Charakterystyki częstotliwościowe
Automatyka Wykład 13 Regulator PID
Wykład 5 Modele matematyczne obiektów regulacji
Wykład 11 Badanie stabilności układu regulacji w przestrzeni stanów
Wykład 23 Modele dyskretne obiektów
Teoria sterowania Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność liniowych układu regulacji automatycznej.
Teoria sterowania Wykład 13 Modele dyskretne obiektów regulacji.
Wykład 9 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)
Wykład 7 Jakość regulacji
Sterowanie – działanie całkujące
ISS – Synteza regulatora cyfrowego (minimalnoczasowego)
Schematy blokowe i elementy systemów sterujących
Wykład nr 1: Wprowadzenie, podstawowe definicje Piotr Bilski
Systemy liniowe stacjonarne – modele różniczkowe i różnicowe
W1. GENERATORY DRGAŃ SINUSOIDALNYCH
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Układ ciągły równoważny układowi ze sterowaniem poślizgowym
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Sterowanie procesami ciągłymi
Sterowanie procesami ciągłymi
Teoria sterowania Materiał wykładowy /2017
Zapis prezentacji:

Stabilność i jakość regulacji Automatyka Wykład 7 i 8 Stabilność i jakość regulacji

Odpowiedzi impulsowe układów regulacji t Układy stabilne g t g t Układy na granicy stabilności

Odpowiedzi skokowe układów regulacji h t 1 h 1 t h Układy stabilne 1 t h Układy na granicy stabilności 1 t

Transmitancja operatorowa układu regulacji Gr(s) Gob(s) w(t) u(t) e(t) _ + Gsp(s) y(t) y1(t)

(7) (8) (9) (10) (11) (12) Warunek stabilności: (13)

Wskaźniki jakości regulacji Dokładność statyczna Wskaźniki jakości związane z odpowiedzią skokową  czas regulacji tr  czas narastania tp  maksymalne odchylenie dynamiczne h1  przeregulowanie  Wskaźniki jakości związane z charakterystyką częstotliwościową pasmo przenoszenia zapas modułu zapas fazy Wskaźniki całkowe zapas stabilności

Przebieg oscylacyjny odpowiedzi skokowej h1 h w0=hust t + – tp tr 0 <  < 1

Zapas stabilności (zapas modułu i zapas fazy) układu zamkniętego – wyznaczany na podstawie charakterystyki częstotliwościowej układu otwartego.

Lm = Lm0(-)  =  + 0(g) G0(j-π)   1 Im[G0] -π (–1, j0) a) -π (–1, j0)      0  Re[G0] 1 g b) Lm0() [dB] g Lm  Lm = Lm0(-)  =  + 0(g) 0()   [ o] 

Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym _ + W(s) Y(s) ksp układ bez sprzężenia zwrotnego układ ze sprzężeniem zwrotnym [dB] Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe układu zamkniętego i układu bez sprzężenia zwrotnego Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym

dla aperiodycznego przebiegu uchybu dla periodycznego przebiegu uchybu a) b) e(t) e2(t) t

Ćwiczenie. Przeanalizować uchyb ustalony w układzie regulacji po skokowej zmianie wartości zadanej. Schemat blokowy układu regulacji przedstawiono na rysunku. _ + W(s) Y(s) ksp E(s)