Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji Automatyka Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)
Odpowiedź impulsowa g(t) (odpowiedź na impuls Diraca) u(t) = δ(t) y(t) = g(t) Obiekt regulacji
Odpowiedź skokowa h(t) (odpowiedź na skok jednostkowy) u(t) = 1(t) y(t) = h(t) Obiekt regulacji
Odpowiedzi impulsowe i skokowe podstawowych obiektów (elementów, układów) regulacji 1. Obiekt bezinercyjny odpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa
k(t) k t t uwe(t) uwy(t) R1 R2
2. Obiekt inercyjny I-go rzędu odpowiedź impulsowa t g t g T
odpowiedź skokowa t k T h
3. Obiekt inercyjny II-go rzędu odpowiedź impulsowa g t gm tm
odpowiedź skokowa h k t
4. Obiekt oscylacyjny II-go rzędu odpowiedź impulsowa g t
odpowiedź skokowa t h k okres drgań =
5. Obiekt całkujący odpowiedź impulsowa kc t g(t)
odpowiedź skokowa h(t) t = arc tg kc
6. Obiekt całkujący z inercją odpowiedź impulsowa t kc T g
odpowiedź skokowa T t h =arctgkc
7. Element różniczkujący odpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa
8. Element różniczkujący z inercją odpowiedź impulsowa t g
odpowiedź skokowa t h