Palm Pilot Robot Kit Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”
Plan Wstęp Architektura Realizacja Podsumowanie
Wstęp Promotorzy –dr hab. inż. Krzysztof Krawiec –dr inż. Piotr Zielniewicz
Wstęp Trudny i ograniczony język TEA Sztuczna inteligencja
Architektura Moduł GP –40 MHz RISC processor –przechowanie do 11 programów TEA –równoległa obsługa do 4 wątków TEA –architektura reflexów –wykonanie 9000 instrukcji na sekundę –dostęp do urządzeń I/O przez zestaw komend
Architektura Tryby kontroli –Slave bezpośredni dostęp komputera do I/O robota –Reflex komenda/wejscie wyzwala inną komendę lub serię komend –TEA małe programy maszyny wirtualnej architektury BrainStem
Architektura TEA –moduły ograniczone do 1kB –równolegle wykonanie do 4 wątków –możliwość wykonywania podprogramów (przekroczenie limitu 1kB)
Architektura Współpraca z innymi platformami –biblioteki Javy, C, C++, C# –tryb heartbeat – okresowe przesyłanie statusu robota do hosta
Realizacja GUI + debugger (Java)
Realizacja JGraph
Realizacja Controller (C#)
Realizacja -Implementacja w środowisku.NET -Komunikacja bezpośrednia za pomocą portu szeregowego -Stan robota reprezentowany grafem stanów, zmiany stanów (tranzycje) zachodzące pod wpływem komunikatów (Message). -w systemie jest wiele równolegle działających grafów stanów
Realizacja -Zagnieżdżone grafy stanów -System może działać z każdym robotem po podmienieniu klas Sender i Receiver -Zaawansowany system logowania zdarzeń
Realizacja XML –Akcje –Sensory –Aktuatory –Grafy stanów Stany Tranzycje
Podsumowanie Tani Wiele dodatkowych elementów –Kompas –Kamera –Inne czujniki Trudny język
Pyrania Dziękuję za uwagę