Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Teoria sterowania Wykład 12 Regulator dyskretny PID. Regulacja dyskretna.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Teoria sterowania Wykład 12 Regulator dyskretny PID. Regulacja dyskretna."— Zapis prezentacji:

1 Teoria sterowania Wykład 12 Regulator dyskretny PID. Regulacja dyskretna.

2 2 Regulator dyskretny PID Algorytm pozycyjny PID regulator analogowy

3 3

4 4 Algorytm przyrostowy PID

5 5 Schemat blokowy układu regulacji dyskretnej Regulator wyznaczający ciąg sterujący u Przetwornik C/A Obiekt regulacji Przetwornik A/C we –y–y u(n)u(n)u(t)u(t) y(t)y(t) Regulacja dyskretna

6 6 Sygnały dyskretne: a) sygnał dyskretny w poziomie (skwantowany), b) sygnał dyskretny w czasie (spróbkowany), T p – okres próbkowania. u u t t 00 TpTp 2Tp2Tp 3Tp3Tp 4Tp4Tp a) b) poziomy kwantowania

7 7 TpTp TpTp 0 2Tp2Tp 3Tp3Tp u u(0) u(Tp)u(Tp) u(2T p ) u(3T p ) u 2Tp2Tp 3Tp3Tp 0 t t e t 0 T p 2T p 3T p e(0) e(Tp)e(Tp) e(2T p ) e(3T p ) a) b) c) Próbki błędu regulacji (a) i impulsy sterujące (b i c)

8 8 T p 2T p 3T p 4T p 5T p 6T p t 0 e(t)e(t) Poziomy kwantowania Skwantowany i spróbkowany sygnał błędu regulacji

9 9 W celu uzyskania w układzie automatycznej regulacji przebiegów z przeregulowaniem ok.20% i minimalnym czasem regulacji stosuje się przy doborze nastaw regulatora reguły podane przez Zieglera-Nicholsa. W myśl tych reguł należy najpierw niezależnie od typu regulatora uczynić z niego regulator typu P czyli w przypadku regulatora PID nastawić czas zdwojenia T i = oraz czas wyprzedzenia T d = 0. Wzmocnienie regulatora k p należy nastawić na wartość minimalną a następnie zwiększać jego wartość, aż do chwili gdy w układzie pojawią się drgania o stałej amplitudzie. Należy odczytać wartość tego wzmocnienia k pkr zwanego wzmocnieniem krytycznym, przy którym wystąpiły drgania oraz okres tych drgań T kr, zwany okresem krytycznym. Wg. reguł Zieglera-Nicholsa należy nastawić: dla regulatora PID dla regulatora PI dla regulatora P. Zasady Zieglera - Nicholsa dla regulatora PI dla regulatora P

10 10 h k t 0 T0T0 trtr Regulator P Regulator PI Regulator PID 0,1k 0,9k


Pobierz ppt "Teoria sterowania Wykład 12 Regulator dyskretny PID. Regulacja dyskretna."

Podobne prezentacje


Reklamy Google