Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki"— Zapis prezentacji:

1 Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki

2 Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja Mechanizacja polega na zastępowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez pracę maszyn. Automatyzacja polega na zastępowaniu człowieka w sterowaniu ręcznym urządzeniami pracującymi bez bezpośredniego udziału człowieka. Robotyzacja – polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub innych procesów za pomocą manipulatorów i robotów.

3 Robotyka Dziedzina nauki i techniki, zajmująca się problemami mechaniki, sterowania, programowania, projektowania, zastosowań i eksplo- atacji robotów i manipulatorów Robotyka teoretyczna Robotyka ogólna Robotyka przemysłowa Robotyka mobilna Robotyka medyczna i rehabilitacyjna Robotyka usługowa …

4 Robot przemysłowy Wg normy ISO ITR 8373 Manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, posiadającą zdolności manipulacyjne i/lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla różnorodnych zastosowań przemysłowych.

5 Robot przemysłowy Wg A. Moreckiego Robot to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych czynności manipulacyjnych i lokomocyjnych człowieka, mające określony poziom energetyczny, informacyjny i sztucznej inteligencji (autonomii działania w pewnym otoczeniu) Wg H.J.Warnecke Robot to urządzenie przeznaczone do automatycznej manipulacji z możliwością wykonywania programowalnych ruchów względem kilku osi, zaopatrzone w chwytaki lub narzędzia i skonstruowane specjalnie do zastosowań w przemyśle.

6 Istotne cechy robotów przemysłowych Automatyczność działania Programowalność Posiadanie wielu stopni swobody Roboty przemysłowe to podklasa robotów.

7 Przykładowy robot IRB 1400 Manipulator Szafa sterownicza Panel sterowania i panel operatora

8 Standardy, normy Na początku lat 80-tych rozwój standardów robotyki dla przemysłu Głównie bezpieczeństwo, tzw. Robot Safety Standard Norma ISO 8373 wprowadza definicje pojęć i odpowiadających im terminów dotyczących robotów przemysłowych i manipulatorów przemysłowych.: manipulacja manipulator robot …

9 Podstawowe określenia Manipulacja - tok czynności w przemysłowym procesie produkcyjnym, polegający na: uchwyceniu określonego obiektu manipulacji, transportowaniu, pozycjonowaniu lub orientowaniu tego obiektu względem przyjętej bazy, oraz przygotowujący ten obiekt do wykonywania na nim lub za jego pomocą operacji technologicznych. Manipulator (przemysłowy) urządzenie przeznaczone do wspomagania lub całkowitego zastąpienia człowieka przy wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, sterowane ręcznie lub automatycznie za po mocą własnego układu sterującego stałoprogramowanego lub zewnętrznego układu sterującego. Robot (przemysłowy) urządzenie automatyczne przeznaczone do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, mające układ ruchu składający się, co najmniej z trzech zespołów ruchu i własny programowalny układ sterujący.

10 Różnice między manipulatorem a robotem manipulator (jako samodzielne urządzenie ) –wykonuje zamknięty cykl ruchów powtarzalnych –na ogół ma sztywny program (z reguły zmiana programu pracy manipulatora wymaga fizycznych zmian w jego konstrukcji) –sztywny program współpracy z ewentualnymi urządzeniami technologicznymi robot –może realizować dużą liczbę różnorodnych czynności manipulacyjnych za pomocą sygnałów generowanych w programowalnym układzie sterowania –najczęściej czynności powtarzalne, ale mogące ulec zmianie odpowiednio do zmiany programu, stanu środowiska lub podanej informacji –cykl ruchów manipulacyjnych lub (i) lokomocyjnych –wykorzystanie układów wejść/wyjść dla współpracy z urządzeniami technologicznymi, układami sensorów, systemami komunikacji

11 Manipulatory, pedipulatory… Manipulator automatyczny – urządzenie o niezmiennym programie wykonywanych ruchów. Manipulator zdalny (teleoperator) – manipulator posiadający własny napęd i zdalnie sterowany przez operatora człowieka. Manipulator ręczny – manipulator wprawiany w ruch siłą mięśni operatora. Pedipulator – maszyna krocząca, dwu lub więcej nożna, o różnym stopniu autonomiczności

12 Sposoby instalowania roboty przemysłowe wolnostojąceportalowe (bramowe)zintegrowane z urządzeniem stacjonarnemobilnez obrabiarkąz wózkiem

13 Para kinematyczna – dwa ogniwa połączone przegubem (połączeniem ruchomym) Łańcuch kinematyczny manipulatora – połączenie pewnej liczby par kinematycznych Łańcuch kinematyczny może w ogólności składać się z 3 odcinków: odcinek globalny odcinek regionalny odcinek lokalny Łańcuch kinematyczny manipulatora

14 –odcinek lokalny (L) –odcinek regionalny (R) –odcinek globalny (G) Łańcuch kinematyczny manipulatora Z XY A B C Odcinek lokalny realizuje zadania orientowania i chwytania obiektu manipulowanego Odcinek regionalny realizuje podstawowe działania manipulacyjne Odcinek globalny realizuje działania lokomocyjne robota

15 Łańcuch kinematyczny manipulatora XY A B C Z Zespoły ruchu oznacza się X, Y, Z, A, B, C odpowiednio do oznaczeń osi współrzędnych i rodzaju ruchu, dodając indeks G, R, L w zależności od odcinka łańcucha kinematycznego w którym występują. Przykładowo, syntetyczny zapis struktury łańcucha kinematycznego, dla robota obok będzie następujący: {C R, B R1, B R2, A L1, B L1, A L2 }

16 Odcinek regionalny jako definiujący typ robota W zależności od konfiguracji odcinka regionalnego, jako odcinka odpowiedzialnego za zadania i działania manipulacyjne wyróżniamy: –roboty kartezjańskie –roboty cylindryczne –roboty sferyczne –roboty antropomorficzne –roboty typu SCARA –roboty typu platforma Stewarta (hexapody) –roboty typu tripody

17 Robot kartezjański - PPP 3 przeguby pryzmatycznekształt przestrzeni roboczej

18 Robot cylindryczny - OPP 1 przegub obrotowy 2 przeguby pryzmatyczne kształt przestrzeni roboczej

19 2 przeguby obrotowe 1 przegub pryzmatyczny kształt przestrzeni roboczej Robot sferyczny - OOP

20 Robot antropomorficzny - OOO 3 przeguby obrotowe kształt przestrzeni roboczej

21 Robot SCARA - OOP kształt przestrzeni roboczej 2 przeguby obrotowe 1 przegub pryzmatyczny

22 Robot Scara

23 Robot typu tripod 3 równoległe ramiona

24 Robot typu platforma Stewarta (heksapod) 6 osi przestrzeń robocza

25 Robot typu platforma Stewarta (heksapod)

26 Roboty proste – pozycjonowane zderzakowo np. PR-02 Roboty złożone (dymensyjne) – pozycjonowane do dowolnego położenia w przestrzeni roboczej np. IRb, IRp, IRB Roboty proste i złożone (dymensyjne)

27 Robot prosty o budowie modułowej Moduły ruchu regionalnego: Liniowe - MA, MB Obrotowy - MD Moduły ruchu lokalnego: Liniowy – MC Obrotowy – ME Chwytak - MF PR02

28 Przykładowe roboty modułowe Toshiba Cartesian Robot BA-II Series 4 Axis (X-Y-Z-R)

29 Przykładowe roboty złożone monolityczne Seria robotów Kuka

30 Przykładowe roboty złożone monolityczne Seria robotów firmy Fanuc

31 Przykładowe roboty złożone monolityczne Seria RPSeria RH Roboty precyzyjne Roboty SCARA Dokładność powtarzalności x/y...± 0,005 mm

32 Przykładowe roboty złożone monolityczne Robot montażowy - MotomanRobot serii Y - Misubishi

33 Najmniejszy i największy robot Fanuc Porównanie wielkości najmniejszego i największego robota LR Mate 200iC M -2000iA/1200: Światowy rekord 1200 kg, duży zasięg M -2000iA/900L: 900 kg, Bardzo długie ramie

34 Struktura układu sterowania

35 Schemat funkcjonalny układu sterowania robota pozycjonowanie w układzie otwartym

36 Schemat funkcjonalny układu sterowania robota pozycjonowanie w układzie zamkniętym

37 Generacje robotów - generacja I Roboty I generacji to roboty nie posiadające czujników zewnętrznych. Oznacza to, że sterowanie odbywa się w układzie otwartym bez sprzężenia zwrotnego od otoczenia. Zaprogramowane na wykonanie pewnej określonej sekwencji czynności z możliwością przeprogramowania w celu adaptacji do nowego zadania. W momencie wystąpienia różnic zaprogramowanego środowiska z rzeczywistym otoczeniem robot pierwszej generacji staje się zupełnie bezradny.

38 Struktura robota I generacji Sygnał nastawczy Trajektorie ruchu Regulator napędu Interfejs pomiarowy Obiekt sterowania (manipulator) Sensory wewnętrzne + -

39 Generacje robotów - generacja II Roboty II generacji to urządzenia, które wyposażone są w zamknięty układ sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od otoczenia. Posiadają czujniki lub układy czujników zewnętrznych. Czujniki zewnętrzne umożliwiają wykrywanie zmian w otoczeniu robota oraz elastyczne reagowanie na te zmiany.

40 Struktura robota II generacji Planer trajektorii System adaptacji Regulator napędu Interfejs pomiarowy Obiekt sterowania (manipulator) Sensory wewnętrzne + - Przetwarzanie, rozpoznawanie Sensory zewnętrzne Otoczenie (scena robota)

41 Generacje robotów - generacja III Roboty III generacji wyposażone są w zamknięty układ sterowania oraz czujniki, dzięki którym robot ma możliwość dokonywania złożonych pomiarów parametrów otoczenia. Roboty tej generacji wykazują spore możliwości percepcji panujących warunków a co za tym idzie adaptacji do nich. Rozwój tych robotów jest ściśle związany z badaniami nad sztuczną inteligencją z wykorzystaniem systemów wizyjnych oraz sieci neuronowych wspomagających sterowniki, sterowaniem głosem, czy z programowaniem w językach wysokiego poziomu.

42 Struktura robota III generacji Trajektorie ruchu Interpreter Regulator napędu Interfejs pomiarowy Obiekt sterowania (manipulator) Sensory wewnętrzne + - Przetwarzanie, rozpoznawanie Sensory zewnętrzne Otoczenie (scena robota) Planer trajektorii Programowanie off-line

43 Zadania układu sterowania robotem Podstawowe zadania układów sterowania Komunikacja z operatorem możliwość sterowania ręcznego napędami przez operatora możliwość wprowadzania programu działania robota możliwość zapamiętania programu Sterowanie zespołami napędowymi sterowanie zespołami ruchu pozycjonowanymi w całym zakresie przemieszczeń sterowanie zespołami pozycjonowanymi zderzakowo sterowanie chwytakami sterowanie głowicami narzędziowymi Sterowanie urządzeń zewnętrznych włączanie i wyłączanie urządzeń zewnętrznych dwustanowych (sterowanie binarne) sterowanie wejść i wyjść technologicznych Komunikacja z układami sensorycznymi

44 Zadania układu sterowania robotem Zadanie podstawowe: pozycjonowanie (położenie i orientacja) Zadania pomocnicze: oczekiwanie na spełnienie warunku ustalanie kolejności dalszego działania obliczanie parametrów, nastaw, współrzędnych sterowanie wejściami i wyjściami transmisja danych

45 Sposoby programowania pozycjonowania Sterowanie punktowe PTP (point-to-point) Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point) Sterowanie ciągłe CP (continous path)

46 Programowanie pozycjonowania PTP PTP Point-to point Trajektoria po której robot jest przestawiany z punktu początkowego do końcowego w trybie sterowania ręcznego Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie odtwarzania programu PpPp PkPk

47 Ruch punkt po punkcie

48

49 Programowanie pozycjonowania CP R CP Continious Path Trajektoria pomiędzy punktem początkowym i końcowym jest np. łukiem okręgu o promieniu R, lub linią prostą w zależności od typu aproksymacji. PpPp PkPk Aproksymacja kołowa Aproksymacja liniowa Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie wykonywania programu PpPp PkPk

50 Ruch liniowy dokładny

51 Ruch po łuku okręgu

52 Ruch reorientujący

53 Programowanie pozycjonowania MP MP Multi-point Trajektoria po której robot jest przestawiany z punktu początkowego do końcowego w ruchu sterowania ręcznego PpPp P k, P p Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie wykonywania programu PkPk

54 Sposoby programowania Ręczny (sekwencyjny) matryce programowe, krzywki, zderzaki, dźwignie, zmiana nośnika programu Półautomatyczny (przez uczenie) nauczanie, samouczenie Automatyczny komputerowo off-/on-line, z wykorzystaniem systemu komputerowego z językiem programowania wysokiego rzędu

55 Układy sterowania i rodzaje zadań Klasa układu (algorytm pozycjonowania) Rodzaj zadania Przełączanie urządzeń dwustanowych Możliwość kształtowania drogi Oczekiwanie na spełnienie warunków Ustalenie kolejności dalszego działania Sterowanie punktowe PTP Liniowe, procesowo niezależne + Liniowe, procesowo zależne ++ Rozgałęzione, procesowo zależne +++ Sterowanie ciągłe CP Rozgałęzione, procesowo zależne ++++ Sterowanie wielopunktowe MP Liniowe, procesowo zależne +++ Rozgałęzione, procesowo zależne ++++

56 Klasyfikacja robotów przemysłowych Roboty przemysłowe Stopień złożoności Liczba stopni swobody Struktura kinematyczna Napęd Rodzaj programowania Układ sterowania uniwersalny od 4 do 7 specjalny od 3 do 8 kartezjańskicylindrycznysferyczny ręcznepunkt po punkcie P-T-P ciągłe CP sekwencyjnynumerycznyadaptacyjny pneumatycznyhydraulicznyelektryczny

57 Klasyfikacja robotów przemysłowych Roboty przemysłowe Zdolności lokomocji Udźwig Budowa kinematyczna Generacja Dokładność pozycjonowania stacjonarny kilka kg mobilny kilkaset i więcej modułowypseudomodułowymonolityczny I generacjaII generacjaIII generacja kilkadziesiąt kg precyzyjne średnio precyzyjne mało precyzyjne

58 Układy sterowania a programowanie Obsługa Programowanie sterowanie teleoperatorów przekaźnikowePLChardwarowemikroprocesorowe sterowanie numerycznesterowanie sekwencyjne Układy sterowania robotów Obsługa ręczna Programowanie ręczne Programowanie PTP Programowanie CP

59 Układy sterowania a zadania sterowania sterowanie teleoperatorów przekaźnikowePLChardwarowemikroprocesorowe sterowanie numerycznesterowanie sekwencyjne Układy sterowania robotów Zadania sterowania Sterowanie w osiach dyskretnych Pozycjonowanie w osiach serwonapędowych Koordynacja pracy serwonapędów Sprawdzanie stanu wejść Sterowanie wyjściami Możliwość rozgałęzień programu pracy

60

61 LOGOLOGO dotyczy nie dotyczy zastosowania LOW 5 – 20 kg MEDIUM 30 – 70 kg HIGH 100 – 240 kg HEAVY ponad 300 kg Nazwa modelu i/lub serii podział ze względu na dopuszczalne obciążenie dziedziny zastosowań PLAN PREZENTACJI parametr wartość info

62 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 140 zasięg 810 mm; obciążalność 6 kg QuickMove: 250; 250; 260; 360; 360; 450 [°/s] dokładność ±0.03 mm mocowalny pod dowolnym kątem 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

63 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 1410 zasięg 1.44 m; obciążalność 5 (+ 18) kg mocowalny pod dowolnym kątem 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

64 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 1600 zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

65 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 2400 zasięg m; obciążalność 7-20 kg szybkość: axis 1-3: 150; 4,5: 360; 5: 450 [°/s] dokładność ±0.06 mm 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

66 LOW MEDIUM HIGH HEAVY KR 5 arc Payload5 kg Supplementary load12 kg Max. reach1412 mm Number of axes6 Repeatability±0,1 mm Weight 127 kg Mounting positions Floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

67 LOW MEDIUM HIGH HEAVY KR 6 (arc) Payload6 kg Supplementary load10 kg Max. reach1611 mm Number of axes6 Repeatability±0,1 mm Weight 235 kg Mounting positions Floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

68 LOW MEDIUM HIGH HEAVY KR 15 SL Payload15 kg Supplementary load10 kg Max. reach1503 mm Number of axes6 Repeatability±0,1 mm Weight 315 kg Mounting positions Floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

69 LOW MEDIUM HIGH HEAVY KR 16 (KS, L6, L6 KS, L6 ARC) Payload kg Supplementary load kg Max. reach mm Number of axes6 Repeatability±0,1 mm Weight kg Mounting positions Floor, ceiling, wall, variable zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

70 LOW MEDIUM HIGH HEAVY M-16iB Series zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

71 LOW MEDIUM HIGH HEAVY M-6iB Series zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

72 LOW MEDIUM HIGH HEAVY ARC Mate zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

73 Szybkość/Powtarzalność/Zasięg duża szybkość 0.03 – 0.05 mm 0.9 – 2 m – 0.01 mm 1.4 – 2 m duża szybkość 0.08 mm 1 – 2 m Uwagi modele wielozadaniowe (IRB 140) w kilku wersjach modele wyspecjalizowane (IRB1600) wiele wyspecjalizowanych wersji wiele wersji modeli wyspecjalizowanych (malowanie, spawanie) i wielozadaniowych Obciążalność [kg]

74 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 4400 zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

75 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 4400 zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

76 KR 30, KR 60 Payload kg Supplementary load35 kg Max. reach2033 mm Number of axes6 Repeatability±0,15 - 0,20 mm Weight 665 kg Mounting positions variable LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

77 KR 40 PA, KR 50 PA Payload40, 50 kg Supplementary load20 kg Max. reach~2 m Number of axes4, 2 Repeatability±0,25 mm Weight 700 kg Mounting positions floor LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

78 M-710iC/50 & M-710iC/70 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

79 M-420iA LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

80 Powtarzalność/Zasięg 0.07 – 0.1 mm 1.6 m 0.15 – 0.25 mm 2 m 0.05 – 0.07 mm 1.8 – 2 m Uwagi Każda z firm produkuje kilka modeli w różnych wersjach w dwóch zasadniczych kategoriach: wielozadaniowe (6 stopni swobody) pakowanie/palety/linia produkcyjna (do 4 st. swobody) Obciążalność [kg] MEDIUM

81 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 6620 zasięg 2.2 m; obciążalność 150 kg szybkość: 100, 90, 90, 150, 120, 190 [°/s] dokładność ±0.1 mm 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

82 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 6640 zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

83 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 6660 zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

84 KR 100 comp, KR 100 HA Payload100 kg Supplementary load100 kg Max. reach m Number of axes6 Repeatability±0,15 – 0.10 mm Weight 1200 kg Mounting positions floor LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

85 KR 180-2, 180 L150-2, 180 L130-2 Payload180/150/130 kg Supplementary load100 kg Max. reach 2700/2900/3100 mm Number of axes6 Repeatability±0,12 mm Weight 1200 kg Mounting positions floor LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

86 KR (Series 2000) Payload240/210/180 kg Supplementary load100 kg Max. reach2700/2900/3100 mm Number of axes6 Repeatability±0,12 mm Weight 1200 kg Mounting positions floor, ceiling LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

87 R-2000iA Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

88 Powtarzalność/Zasięg 0.07 – 0.1 mm 2.2 – 3.2 m 0.10 – 0.15 mm 2.4 – 3.10 m 0.18 – 0.3 mm 2.6 – 3.5 m Uwagi bogata oferta modeli wielozadaniowych bogata oferta modeli wyspecjalizowanych i wielozadaniowych modele ogólnego przeznacznia Obciążalność [kg] HIGH

89 LOW MEDIUM HIGH HEAVY IRB 7600 zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

90 KR Payload240/280/360 kg Supplementary load50 kg Max. reach3326/3076/2826 mm Number of axes6 Repeatability±0,15 mm Weight kg Mounting positions floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras LOW MEDIUM HIGH HEAVY

91 KR Payload340/420/500 kg Supplementary load50 kg Max. reach3326/3076/2826 mm Number of axes6 Repeatability±0,15 mm Weight kg Mounting positions floor, ceiling LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

92 KR 1000 titan Payload1000 kg Supplementary load50 kg Max. reach3202 mm Number of axes6 Repeatability±0,2 mm Weight 4700 kg Mounting positions floor LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

93 M-410iB Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

94 M-900iA Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras

95 Obciążalność [kg] Powtarzalność/Zasięg – 2.5 – 3.5 m 0.15 – 0.20 mm 2.8 – 3.3 m 0.3 – 0.4 mm 2.6/2.8/3.1 m HEAVY

96 Bibliografia R. Zdanowicz, Robotyzacja dyskretnych procesów produkcyjnych, Gliwice, 2011 Porównanie robotów przemysłowych ABB, Fanuc, Kuka opracował Tomasz Kurowski w ramach seminarium Robotyzacja, grudzień


Pobierz ppt "Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki"

Podobne prezentacje


Reklamy Google