Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacji Automatyka Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)
kt Transformaty Laplace’a niektórych funkcji 1 Funkcja f(t) Transformata F(s) 1 1(t) kt
Odpowiedź impulsowa g(t) (odpowiedź na impuls Diraca) u(t) = δ(t) y(t) = g(t) Obiekt regulacji
Odpowiedź skokowa h(t) (odpowiedź na skok jednostkowy) u(t) = 1(t) y(t) = h(t) Obiekt regulacji
1. Obiekt inercyjny I rzędu Odpowiedź impulsowa t g T
Odpowiedź skokowa t k T h
2. Obiekt dwuinercyjny Odpowiedź impulsowa g t gm tm
odpowiedź skokowa t h k
3. Obiekt oscylacyjny II rzędu Odpowiedź impulsowa g t
Odpowiedź skokowa t h k okres drgań =
4. Obiekt całkujący odpowiedź impulsowa kc t g(t)
odpowiedź skokowa h(t) t = arc tg kc
5. Obiekt całkujący z inercją odpowiedź impulsowa t kc T g
odpowiedź skokowa T t h =arctgkc
Inne elementy automatyki 1. Element bezinercyjny Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa
Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa k(t) t k uwe(t) uwy(t) R1 R2
2. Element różniczkujący odpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa
3. Element różniczkujący z inercją odpowiedź impulsowa g t
odpowiedź skokowa t h
4. Element opóźniający odpowiedź impulsowa t g T0
odpowiedź skokowa t h T0 k