Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji Teoria sterowania Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)
4. Obiekt oscylacyjny II rzędu Odpowiedź impulsowa g t
Odpowiedź skokowa t h k okres drgań =
Przykład obiektu oscylacyjnego II rzędu uwe(t) uwy(t) i(t) R L Równanie wejścia – wyjścia:
Transmitancja operatorowa: Równania stanu: Zmienne stanu: oraz
5. Obiekt całkujący odpowiedź impulsowa kc t g(t)
odpowiedź skokowa h(t) t = arc tg kc
Przykład obiektu całkującego u(t) i(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu:
6. Obiekt całkujący z inercją odpowiedź impulsowa t kc T g
odpowiedź skokowa T t h =arctgkc
Silnik obcowzbudny prądu stałego jako przykład obiektu całkującego z inercją u(t) i(t) m(t), (t) + _ = const Równanie wejścia – wyjścia: (3.237) (3.238)
Inne elementy automatyki 1. Element różniczkujący odpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa
Przykład elementu różniczkującego u(t) i(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu:
2. Element różniczkujący z inercją odpowiedź impulsowa t g
odpowiedź skokowa t h
Czwórnik RC jako element różniczkujący z inercją uwy(t) uwe(t) R C i(t) Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: T = RC.
3. Element opóźniający odpowiedź impulsowa t g T0
odpowiedź skokowa t h T0 k