Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
PODSTAWY TEORII SYSTEMÓW
Advertisements

T47 Podstawowe człony dynamiczne i statyczne
Podstawy Automatyki 2009/2010 Projektowanie układów sterowania Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. 1 Katedra Inżynierii.
Podstawy automatyki 2010/2011Dynamika obiektów – modele – c.d. Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii.
DIELEKTRYKI TADEUSZ HILCZER
Systemy dynamiczne – przykłady modeli fenomenologicznych
Opis matematyczny elementów i układów liniowych
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji.
Teoria sterowania Wykład 3
Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów, elementów i układów.
Modele matematyczne przykładowych obiektów i elementów automatyki
Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory.
Automatyka Wykład 7 Regulatory.
Automatyka Wykład 6 Regulacja napięcia generatora prądu stałego.
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacji
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 4)
Podstawowe elementy liniowe
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 6)
Wykład 25 Regulatory dyskretne
Modelowanie – Analiza – Synteza
Podstawy automatyki 2012/2013Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr.
Rozważaliśmy w dziedzinie czasu zachowanie się w przedziale czasu od t0 do t obiektu dynamicznego opisywanego równaniem różniczkowym Obiekt u(t) y(t) (1a)
Wykład 21 Regulacja dyskretna. Modele dyskretne obiektów.
Automatyka Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność układu regulacji automatycznej.
Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Kryteria stabilności i jakość układów regulacji automatycznej
Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID
Stabilność i jakość regulacji
Automatyka Wykład 27 Linie pierwiastkowe dla układów dyskretnych.
Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1)
Stabilność dyskretnych układów regulacji
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.
Sterowanie impulsowe Wykład 2.
Wykład 4 Modele matematyczne obiektów, elementów i układów regulacji.
Sterowanie – metody alokacji biegunów
Regulacja dwupołożeniowa i trójpołożeniowa
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Wykład 22 Modele dyskretne obiektów.
Wykład 8 Charakterystyki częstotliwościowe
Automatyka Wykład 13 Regulator PID
Zastosowanie metody równań Lagrange’a do budowy modeli matematycznych
Modele dyskretne obiektów liniowych
Wykład 5 Modele matematyczne obiektów regulacji
Wykład 11 Badanie stabilności układu regulacji w przestrzeni stanów
Wykład 23 Modele dyskretne obiektów
Teoria sterowania Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność liniowych układu regulacji automatycznej.
Teoria sterowania Wykład 13 Modele dyskretne obiektów regulacji.
Metody uzyskiwania równania wejścia-wyjścia obiektu sterowania.
SW – Algorytmy sterowania
Schematy blokowe i elementy systemów sterujących
Wykład nr 1: Wprowadzenie, podstawowe definicje Piotr Bilski
Systemy wbudowane Wykład nr 3: Komputerowe systemy pomiarowo-sterujące
Sterowanie – metody alokacji biegunów
Sterowanie – metody alokacji biegunów III
Teoria sterowania 2013/2014Sterowanie – obserwatory zredukowane II  Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Obserwatory.
Przykład 5: obiekt – silnik obcowzbudny prądu stałego
Systemy liniowe stacjonarne – modele różniczkowe i różnicowe
© Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy automatyki 2015/2016 Dynamika obiektów - modele 1 Podstawy automatyki.
O ODPORNOŚCI KONWENCJONALNEGO OBSERWATORA LUENBERGERA ZREDUKOWANEGO RZĘDU Ryszard Gessing Instytut Automatyki Politechnika Śląska.
Podstawy automatyki I Wykład 3b /2016
Układ ciągły równoważny układowi ze sterowaniem poślizgowym
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Sterowanie procesami ciągłymi
Obiekty dyskretne w Układach Regulacji Automatycznej
Zapis prezentacji:

Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji Teoria sterowania Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)

4. Obiekt oscylacyjny II rzędu Odpowiedź impulsowa g t

Odpowiedź skokowa t h k okres drgań =

Przykład obiektu oscylacyjnego II rzędu uwe(t) uwy(t) i(t) R L Równanie wejścia – wyjścia:

Transmitancja operatorowa: Równania stanu: Zmienne stanu: oraz

5. Obiekt całkujący odpowiedź impulsowa kc t g(t)

odpowiedź skokowa h(t) t  = arc tg kc

Przykład obiektu całkującego u(t) i(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu:

6. Obiekt całkujący z inercją odpowiedź impulsowa t kc T g

odpowiedź skokowa T t h =arctgkc

Silnik obcowzbudny prądu stałego jako przykład obiektu całkującego z inercją u(t) i(t) m(t), (t) + _  = const Równanie wejścia – wyjścia: (3.237) (3.238)

Inne elementy automatyki 1. Element różniczkujący odpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa

Przykład elementu różniczkującego u(t) i(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu:

2. Element różniczkujący z inercją odpowiedź impulsowa t g

odpowiedź skokowa t h

Czwórnik RC jako element różniczkujący z inercją uwy(t) uwe(t) R C i(t) Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: T = RC.

3. Element opóźniający odpowiedź impulsowa t g T0

odpowiedź skokowa t h T0 k