Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Automatyka Wykład 13 Regulator PID (Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Dobór nastaw parametrów regulatora.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Automatyka Wykład 13 Regulator PID (Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Dobór nastaw parametrów regulatora."— Zapis prezentacji:

1 1 Automatyka Wykład 13 Regulator PID (Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Dobór nastaw parametrów regulatora.

2 2 Równanie regulatora PID (1) Odpowiedź skokowa (2) kpkp t h(t)h(t) 0 arc tg k p /T i 2kp2kp TiTi

3 3 Transmitancja operatorowa regulatora PID (3) Transmitancja widmowa (4)

4 4 Charakterystyki częstotliwościowe charakterystyka amplitudowo-fazowa = 0 0 kpkp = Im[G r ] Re[G r ] charakterystyki logarytmiczne

5 5 1/T i 1/T d Lm( ) ( )

6 kpkp E(s)E(s) U(s)U(s) Struktury regulatora PID struktura równoległa struktura na wzmacniaczu ze sprzężeniem zwrotnym

7 7 _ E(s)E(s) U(s)U(s) k R1R1 U we (s) U wy (s) C1C1 R2R2 C2C2 _ + I(s)I(s)

8 8

9 9 Transmitancja operatorowa regulatora PID z inercją Odpowiedź skokowa t h TiTi T kpkp Regulator PID z inercją

10 10 Transmitancja widmowa Moduł i faza transmitancji

11 11 Charakterystyka amplitudowo-fazowa Logarytmiczna charakterystyka fazowa Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa Im[G r (j )] Re[G r (j )] = 0

12 o 0o0o +90 o 1/T i 1/T d 1/T 20logk p (1+T d /T) 20logk p Lm( ) [dB] ( )

13 13 W celu uzyskania w układzie automatycznej regulacji przebiegów z przeregulowaniem ok.20% i minimalnym czasem regulacji stosuje się przy doborze nastaw regulatora reguły podane przez Zieglera-Nicholsa. W myśl tych reguł należy najpierw niezależnie od typu regulatora uczynić z niego regulator typu P czyli w przypadku regulatora PID nastawić czas zdwojenia T i = oraz czas wyprzedzenia T d = 0. Wzmocnienie regulatora k p należy nastawić na wartość minimalną a następnie zwiększać jego wartość, aż do chwili gdy w układzie pojawią się drgania o stałej amplitudzie. Należy odczytać wartość tego wzmocnienia k pkr zwanego wzmocnieniem krytycznym, przy którym wystąpiły drgania oraz okres tych drgań T kr, zwany okresem krytycznym. Wg. reguł Zieglera-Nicholsa należy nastawić: dla regulatora PID dla regulatora PI dla regulatora P. Zasady Zieglera - Nicholsa dla regulatora PI dla regulatora P

14 14 h k t 0 T0T0 trtr Regulator P Regulator PI Regulator PID 0,1k 0,9k


Pobierz ppt "1 Automatyka Wykład 13 Regulator PID (Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Dobór nastaw parametrów regulatora."

Podobne prezentacje


Reklamy Google