SPM HD - Jedyna metoda w pełni kontrolująca stan łożysk tocznych.

Prezentacja na temat: "SPM HD - Jedyna metoda w pełni kontrolująca stan łożysk tocznych."— Zapis prezentacji:

1

2 SPM HD - Jedyna metoda w pełni kontrolująca stan łożysk tocznych Andrzej Skrzypkowski AS Instrument Polska Vibration amplitude In its simplest form, vibration is the regular cyclic movement of a body around its point of rest. This movement can be represented by a sine wave along a time axis. The point of maximum displacement from rest determines the amplitude of the wave. If one end of the moving body is fixed at the point of rest, the displacement amplitude will differ depending on where we measure it. Thus, the same vibration will result in different measured values depending on the measuring point position.

3 Bezpośrednie przyczyny awarii maszyn
Zniszczenie łożysk ( ok. 80 %) Bezpośrednie przyczyny awarii maszyn Niewspół - osiowość Powiększone luzy Sztywność konstrukcji Uszkodzenie przekładni zębatej Niewywa-żenie Pozostałe

4 Statystyka przyczyn uszkodzeń łożysk tocznych wg Producentów łożysk
Przyczyna uszkodzenia Procentowy udział Złe smarowanie 36% Zmęczenie 34% Zły montaż 16% Zanieczyszczenia 14% Vibration amplitude In its simplest form, vibration is the regular cyclic movement of a body around its point of rest. This movement can be represented by a sine wave along a time axis. The point of maximum displacement from rest determines the amplitude of the wave. If one end of the moving body is fixed at the point of rest, the displacement amplitude will differ depending on where we measure it. Thus, the same vibration will result in different measured values depending on the measuring point position.

5 Metody diagnostyczne stosowane do kontroli łożysk tocznych
Metody znormalizowane Metoda pomiaru RMS prędkości drgań zgodnie z normą ISO [1974] Metoda pomiaru drgań całkowitych zgodnie z normą ISO [1998] Metody nieznormalizowane Analiza widmowa drgań FFT Metoda analizy obwiedni sygnałów drganiowych Inne metody uzupełniające ( pomiar temperatury, ultradźwiękowo, osłuch stetoskopem, kontrola smaru , oględziny, inne ) Metody specjalizowane Spike Energy Spectrum [ gSE ] firmy Rockwell Automation ENTEK PeakVue firmy CSI / Emerson SEE ( Spectral Emitted Energy ) firmy SKF ENV Acc i HFD firmy SKF BCU ( Bearing Condition Unit ) firmy SCHENCK SPM ® ( Shock Pulse Method ) i SPM HD ® ( Shock Pulse Method Higher Definition) firmy SPM Instrument AB

6 ISO2372 - Definicja RMS Pik Pik-do-Pika RMS RMS =
Three ways of measuring amplitude Amplitude can be measured from the resting position (zero line) to the top (peak measurement) or from the positive to the negative top (peak to peak). In many cases, one wants an average value for the amount of movement and calculates the RMS value (root mean square value) of the amplitude. Pik-do-Pika RMS =

7 ISO Kierunki pomiarowe
Pionowy Osiowy Readings in three directions Measuring points should be located on or near the bearing housings. Vibration at the measuring point should be representative for the overall vibration severity of the machine, so do not measure on parts that are less stiff than the main structure (cover panels, guards). The more measuring points, the easier it is to locate specific mechanical problems. If out-of-balance is the main problem, measuring point 4 on the fan bearing will be sufficient. Poziomy

8 ISO Prędkość drgań Hz mm/s RMS in/s RMS

9 ISO 10816- Klasyfikacja urządzeń
1 - Wytyczne ogólne. 2 - Duże, lądowe zestawy generatorów z turbiną parową > 50MW. 3 - Maszyny przemysłowe > 15kW i prędkością obrotową pomiędzy 120 – obr/min. 4 - Zestawy napędzane turbiną gazową oprócz lotniczych. 5 - Zestawy maszyn w instalacjach pompowych i zasilania hydraulicznego. 6 - Maszyny pracujące posuwisto-zwrotnie o mocy powyżej > 100kW.

10 ISO 10816-1, Wytyczne ogólne Pomiary
Musi być wybierany zakres częstotliwości Przemieszczenie, prędkość i przyspieszenie R.m.s lub Pik-do-Pik zależnie od zastosowania Ocena Strefa od A do D. Strefa A: nowe maszyny, Strefa D: wzrost drgań, mogący wywołać awarię Wspomniane inne metody kontroli łożysk np. Impulsów Udarowych lub bez pomiarów drgań np. termowizja

11 ISO 2372 / – zalety i wady + Łatwa do zrozumienia metoda z precyzyjnie określonymi wartościami progów alarmowych. - Konieczność pomiaru w 3 kierunkach ( wydłuża czas pomiaru sprzętem przenośnym i podraża koszty instalacji systemów kontroli ciągłej ). - Brak informacji o jakości smarowania. - Wady i uszkodzenia innego typu np. niewywaga maskują sygnał z łożyska. - Wady łożysk zauważalne dopiero przy wysokim poziomie uszkodzenia. Vibration amplitude In its simplest form, vibration is the regular cyclic movement of a body around its point of rest. This movement can be represented by a sine wave along a time axis. The point of maximum displacement from rest determines the amplitude of the wave. If one end of the moving body is fixed at the point of rest, the displacement amplitude will differ depending on where we measure it. Thus, the same vibration will result in different measured values depending on the measuring point position.

12 Analiza widmowa drgań FFT
mm/s m/s μm 2 Hz , cykle/min.

13 Transformata Fouriera --> Szybka Transformata Fouriera [Fast Fourier Transform] = FFT
Fourier, Jean Baptiste Joseph Francuski baron, fizyk, matematyk J.W. Cooley i John Tukey : FFT w 1965 Fourier Transform and Fast Fourier Transform A vibration spectrum is the result of a Fourier Transform, named after the mathematician who developed the equation which turns a complex wave into its harmonic components. FFT stands for Fast Fourier Transform, the algorithm developed by Cooley and Tukey, allowing a much faster Fourier Transform if the data describing the complex wave meet certain requirements. Fourier Transform i Fast Fourier Transform Widmo drgań jest wynikiem transformacji Fouriera, nazwany matematyka który opracował równanie, który zamienia falę złożoną na jego składowych harmonicznych. FFT oznacza Fast Fourier Transform, algorytm opracowany przez Cooley i Tukey'a, pozwalając szybciej Fourier Transform jeśli dane opisujące złożoną falę spełniać określone wymagania.

14 Częstotliwości sinusoidy Domena częstotliwościowa
Typowa sinusoida sekundy Hz Dwie sinusoidy Sine wave frequencies The period of a pure sine wave, measured in seconds in the time domain, appears a single line in the frequency domain. A sine with half the period of the first appears as a line at twice the frequency. The length of the lines show the amplitudes of the waves. sekundy Hz Domena czasowa Domena częstotliwościowa

15 Analiza widmowa drgań FFT – definicja symptomów

16 Analiza FFT – częstotliwości charakteryzujące pracę elementów łożyska
FTF = Fundamental Train Frequency tzn. Częstotliwość koszyka BSF = Ball Spin Frequency tzn. Częstotliwość spinu elementu tocznego BPFO = Ball Pass Frequency Outer race tzn. Częstotliwość bieżni zewnętrznej BPFI = Ball Pass Frequency Inner race tzn. Częstotliwość bieżni wewnętrznej Rps = Obroty wału na sekundę d = Średnica elementu tocznego D = Średnica gniazda łożyska N = Ilość elementów tocznych = Kąt styku Rolling element bearings A rolling bearing produces several lines i a spectrum, all of which have a very small amplitude when the bearing is in good condition. Thus, an increase of this amplitude is not easily noticed. FTF is the fundamental train frequency due to the rotation of the cage. BSF is the frequency with which a ball or roller rotates around its axis. BPFO stands for ball pass frequency over the outer race, while BPFI is the ball pass frequency over the inner race. It is obvious that we need exact data concerning the bearing geometry to be able to find the spectrum lines.

17 Analiza FFT – częstotliwości charakteryzujące pracę elementów łożyska
Podczas jednego obrotu wału: Przykład: FTF = * Rps BSF = 2,062 * Rps BPFI = * Rps BPFO = * Rps Koszyk obraca się obrotu Kulka wiruje 2,062 obrotu 4.919 razy kulka mija wadę na bieżni wewnętrznej 3.081 razy kulka mija wadę na bieżni zewnętrznej Bearing frequencies The table above gives an example of the bearing constants for a deep groove ball bearing. Please note that these are individual and can vary considerably even for bearings with the same ISO number.

18 Metody oparte na obróbce sygnałów drganiowych i widmie FFT drgań – zalety i wady
+ Możliwość wykrycia wady w łożysku z określeniem, który element łożyska ( bieżnia wewnętrzna, element toczny, koszyk, bieżnia zewnętrzna ) jest uszkodzony + Możliwość diagnozowania zespołu łożysk - Pojawienie się symptomu uszkodzenia nie jest równoznaczne z natychmiastową koniecznością wymiany łożyska. - Metody wrażliwe na zmienne prędkości ( rozmycie częstotliwości w widmie ) i zakłócenia . - Musi być zapewnione niezawodne przesyłanie sygnału ze źródła do czujnika. - Problem z ustaleniem praktycznych progów, metody opierają się na trendzie i brak jasno określonych wartości granicznych pozwalających oceniać stan rożnych typów badanych łożysk. - Na jakość sygnału ma wpływ wybór ustawień częstotliwości filtrów przed obwiednią. - Błędy w ocenie uszkodzeń w przypadku łożysk przeciążonych. The forces causing vibration One way of looking at vibrations is to define the type of force which causes it. Most industrial machines are rotating. The main force is therefore rotational, operating on masses which are imperfectly balanced. This accounts for approximately 99% of the total vibration energy. Rotational forces are continuous an cyclic – the force does not stop (while the machine is running under power) and the movement is repeated once per revolution of a part. About 1 % of machine vibration is due to shock. Shock forces are not continuous but but can be repeated, either at regular or irregular intervals. The remaining very small amount of vibration, about 0.1 %, is attributed to frictional forces.

19 Producent SKF Producent FAG
Analiza widmowa drgań FFT – wady - Potrzebna jest dokładna znajomość producenta i typu łożyska ( Przykład : Częstotliwości charakterystyczne dla łożyska NU 326 przy prędkości n = obr/min ) Symptom Producent SKF Producent FAG Koszyk , FTF 10,09 Hz 9,99 Hz Element toczny, BSF 64,58 Hz 61,78 Hz Bieżnia zewnętrzna, BPFO 131,39 Hz 140,05 Hz Bieżnia wewnętrzna, BPFI 191,06 Hz 207,15 Hz Vibration amplitude In its simplest form, vibration is the regular cyclic movement of a body around its point of rest. This movement can be represented by a sine wave along a time axis. The point of maximum displacement from rest determines the amplitude of the wave. If one end of the moving body is fixed at the point of rest, the displacement amplitude will differ depending on where we measure it. Thus, the same vibration will result in different measured values depending on the measuring point position.

20 Inne metody [uzupełniające] :
POMIAR TEMPERATURY ULTRADŹWIĘKOWO OSŁUCH STETOSKOPEM OGLĘDZINY ANALIZA SMARU INNE + Proste metody, łatwe do zrozumienia podstawy fizyczne + Możliwość oceny jakości smarowania + Wygodne w przypadku kontroli łożysk tego samego typu, pracujących w tych samych warunkach ( prędkość, obciążenie ) - Ocena pracy łożysk subiektywna, często wymagająca wieloletniego doświadczenia - Brak jasno określonych progów alarmowych - Badanie parametrów /zjawisk będących wynikiem już istniejącego uszkodzenia, a nie wykrywanie uszkodzeń - Niewygodne w przypadku kontroli łożysk różnego typu, pracujących w różnych warunkach The forces causing vibration One way of looking at vibrations is to define the type of force which causes it. Most industrial machines are rotating. The main force is therefore rotational, operating on masses which are imperfectly balanced. This accounts for approximately 99% of the total vibration energy. Rotational forces are continuous an cyclic – the force does not stop (while the machine is running under power) and the movement is repeated once per revolution of a part. About 1 % of machine vibration is due to shock. Shock forces are not continuous but but can be repeated, either at regular or irregular intervals. The remaining very small amount of vibration, about 0.1 %, is attributed to frictional forces.

21 obrotowa-bezwładności Siły powodujące drgania
~99% obrotowa-bezwładności ~1% tarcie ~0.1% udary Dlaczego tak trudno wykryć uszkodzenie w łożysku tylko za pomocą pomiarów drgań ? Siły powodujące drgania The forces causing vibration One way of looking at vibrations is to define the type of force which causes it. Most industrial machines are rotating. The main force is therefore rotational, operating on masses which are imperfectly balanced. This accounts for approximately 99% of the total vibration energy. Rotational forces are continuous an cyclic – the force does not stop (while the machine is running under power) and the movement is repeated once per revolution of a part. About 1 % of machine vibration is due to shock. Shock forces are not continuous but but can be repeated, either at regular or irregular intervals. The remaining very small amount of vibration, about 0.1 %, is attributed to frictional forces.

22 Wpływ montażu przetwornika drgań
Hz 10 000 1 2000 <1000 Ręczny Magnes Przymocowany Dlaczego tak trudno wykryć uszkodzenie w łożysku tylko za pomocą pomiarów drgań ? Transducer mounting In praxis, the linear range of a transducer is mainly dependent on how the transducer is mounted. If used as a handheld probe, the linear range goes to about 1000 Hz, for magnet mounting to about 2000 Hz. For high frequency measurements, it is necessary to firmly screw the transducer to the machine. Montaż przetwornika W praktyce, w liniowym zakresie przetwornika zależy głównie od tego, jak jest zamontowany czujnik. W przypadku stosowania jako sondy ręki, liniowa, przechodzącym do około 1000 Hz, magnes montażu do około 2000 Hz. Dla pomiarów wysokiej częstotliwości, to jest konieczne, aby mocno przykręcić przetwornika do maszyny.

23 Dlaczego nie można wykryć jakości smarowania
w łożysku za pomocą pomiarów FFT drgań ? Różne sinusoidy sekundy Domena czasowa Hz Sine wave frequencies The period of a pure sine wave, measured in seconds in the time domain, appears a single line in the frequency domain. A sine with half the period of the first appears as a line at twice the frequency. The length of the lines show the amplitudes of the waves. Brak częstotliwości = Brak symptomu

24 SPM ® jest znakiem handlowym firmy SPM Instrument AB
Shock Pulse Method SPM ® jest znakiem handlowym firmy SPM Instrument AB

25 Metoda Impulsów Uderzeniowych zostaje opatentowana przez
SPM (Shock Pulse Method) 1966 Duński armator inwestuje w wynalezienie metody wykrywania wad łożysk w pompach cargo zanim nastąpi awaria. 1969 Metoda Impulsów Uderzeniowych zostaje opatentowana przez Eivinda Søhoela. 1965 The history of SPM began in the 1960s. At that time, condition monitoring consisted of placing an ear to a wooden rod or screwdriver and listening to the sound of the machine. If something could be heard, it was usually already too late. A.P. Møller, the Danish ship owner, found out from bitter experience that the cargo pumps of his tankers were breaking down far too often without forewarning. An inventor and an enterprising financier decided to do something about it. 1969 Eivind Søhoel, the inventor, patented the shock pulse method which identifies the weak shock pulses from rolling element bearings.

26 SPM Higher Definition [2011]
SPM HD the new technology from SPM SPM HD ® jest znakiem handlowym firmy SPM Instrument AB

27 SPM – model powstawania impulsu uderzeniowego

28 a SPM - Przetwornik impulsów uderzeniowych Akcelerometr dBsv
Shock pulse transducers The shock pulse transducer is an accelerometer, though it differs in several important aspects from vibration transducers. Shocks are often considered as part of machine vibration, because they appear in the vibration time record. They do not show up in a normal spectrum, because they not a continuous movement but single events and thus have no frequency. The “working parts” of the shock pulse transducer are a sprung reference mass acting on a piezo-electric crystal when excited by a shock. It has almost no response to shaking, because it is tuned to a frequency of 32 kHz, well beyond the range of normal machine vibration frequencies. The output of the shock pulse transducer consists of electric pulses. Their magnitude is measured on a decibel scale graded in dBsv (decibel shock value).

29 SPM - Przetwornik impulsów uderzeniowych

30 SPM - Piki udarów dBsv Czas Czas Uszkodzenie łożyska
Czas dBsv Transients from shocks in the time record The enveloping technique used by vibration analysis attempts, by manipulating the signal, to make shocks visible and measurable in the frequency domain, simply because frequency analysis is the general technique used to detect machine faults. The main strength of the Shock Pulse Method is its specialization on shock detection. Transducer and measuring instrument are designed to measure the magnitude of shocks directly in the time domain. Czas

31 SPM - Poziom udarów i wzór
Czas Shock level is a function of bearing condition All rotating bearings generate shocks. Their magnitude depends on the state of the bearing surfaces and on the lubricant film between rolling element and raceway. A low level shock carpet indicates an undamaged, well lubricated bearing. When the oil film is too thin, there is metallic contact between the bearing surfaces and the level of the shock carpet rises. Surface damage and metallic particles in the lubricant produce individual shocks which are much stronger than the shocks from the normal operation with an oil film and no damages.

32 SPM (Shock Pulse Method) – zalety i wady
+ Nie jest konieczna znajomość typu i producenta łożyska, niezbędne są tylko parametry wejściowe ( prędkość obrotowa i średnica wałka pod łożyskiem ) + Dokładnie określone wartości progowe do oceny stanu łożyska + Ocenia jakość smarowania + Nie wymaga trendu do określania poziomu alarmu - Zasada pomiaru wymaga, aby umieścić przetwornik SPM jak najbliżej do źródła sygnału, po stronie obciążonej. - Zgrubna ocena mechanicznej pracy łożyska, bez określania, który element łożyska zagraża awarią. The forces causing vibration One way of looking at vibrations is to define the type of force which causes it. Most industrial machines are rotating. The main force is therefore rotational, operating on masses which are imperfectly balanced. This accounts for approximately 99% of the total vibration energy. Rotational forces are continuous an cyclic – the force does not stop (while the machine is running under power) and the movement is repeated once per revolution of a part. About 1 % of machine vibration is due to shock. Shock forces are not continuous but but can be repeated, either at regular or irregular intervals. The remaining very small amount of vibration, about 0.1 %, is attributed to frictional forces.

33 SPM HD - Nowy przetwornik
32 kHz 5-7 razy bardziej czuły na udary niż przetworniki drgań. Odpowiednio zdefiniowana amplituda dla częstotliwości rezonansowej. Mechanicznie dostrojony z odfiltrowywaniem drgań niskiej częstotliwości ( filtr pasmowy ). Odpowiednio zdefiniowany i szybkoreagujący na rezonans : „wyczulony na dzwonienie”. Elektryczna regulacja. See the “The shock pulse transducer” chapter in “An Introduction to the SPM HD Method”, document no This slide explains the unique functionality of the SPM Transducer. The transducer is also electrically tuned with the measuring circuit for increased sensitivity.

34 SPM HD - odfiltrowywanie przypadkowych udarów
HDsv 30 20 10 Zakłócenie Ilość udarów Czas Se the chapter “Disturbance rejection” in “An Introduction to the SPM HD Method”, document no Random impacts will normally not repeat themselves with rpm specific for a bearing and therefore will not fall into the normal distribution of shocks. Disturbances can be identified so they can be eliminated as HD readings.

35 SPM HD - Wykorzystanie statystyki udarów
HDm HDc HDsv Ilość udarów 30 20 10 Czas HDc is the level where 200 shocks per second appear, and Hdm is the highest shock.

36 SPM HD - Śledzenie rzędnych
Rzędne 1X OBR Czas 1500 Częstotliwość próbkowania jest ustalona próbek/sek ( = zakres Hz ) 25 f [Hz] Prędkość mierzona w sposób ciągły i częstotliwość próbkowania jest ustalona wg mierzonej wartości obr/min In order to adjust the sampling rate to a continuously varying RPM a “fractional decimation” algorithm has been developed. The sampling rate is fixed to samples/second (equals Hz frequency range). In order to have other frequency ranges samples needs to be deleted – this process is called “decimation”. A normal “decimation” process results in fixed frequency ranges (40 KHz, 20KHz etc) while “fractional decimation” can result in any value. It is extremely important to have an accurate RPM signal for this function! The effect of the fluctuation handler gives sharp lines that not are moved with the rpm. To avoid “smearing” in the spectrum the RPM signal is continuously measured and the sampling rate is adjusted to follow the RPM. The result are crisp and clear spectrums independent of RPM variations.

37 HD Śledzenie rzędnych WYŁ HD Śledzenie rzędnych WŁ
SPM HD - Śledzenie rzędnych HD Śledzenie rzędnych WYŁ 0.55 mm/s HD Śledzenie rzędnych WŁ 4.87 mm/s

38 SPM HD - Wzmacnianie sygnałów powtarzalnych
6 SPM HD - Wzmacnianie sygnałów powtarzalnych Czas [s] 40 8 When measuring on low RPM applications the “useful” signals are often very weak and hard to distinguish from the background “noise” normally present in an operating machine. The first measured time signal is copied and multiplied with the copy the total sum of the time signal is then represented as the first peak in the resulting spectrum. The copy is then moved one step to the left and the process is repeated until the new spectrum is created. The result is that the “Symptom Enhancer” is an algorithm that enhances repetitive signals and dampens random signals. It takes a longer time signal and compresses the information for a clearer view.

39 Efekt wzmacniania sygnałów powtarzalnych w przebiegu czasowym
Bez Włączone This is an example of how effective the symptom enhancer is on the time signal.

40 Efekt wzmacniania sygnałów powtarzalnych w przebiegu czasowym i Śledzenia rzędnych
HDc is the level where 200 shocks per second appear, and Hdm is the highest shock.

41 SPM HD - Normalizacja Initial value dBi
The condition scale starts from the dBi and shows only that part of the total shock value which is directly related to the operating condition of the bearing. The dBi value is automatically calculated from rpm and shaft diameter (d). The measuring unit for normalized readings is dBN (decibel normalized). Normalized readings are convenient: bearing condition is shown directly on the green-yellow-red condition scale. dBi = Initial value of a bearing dBc = Carpet value (weak pulses) dBm = Maximum value (strong pulses) dBn = Unit for normalized shock level dBsv = Unit for absolute shock level

42 SPM HD - Wykorzystywanie przebiegów czasowych
BPFO (Częstotliwość bieżni zewnętrznej) Czas BPFI (Częstotliwość bieżni wewnętrznej) 1 obr Czas BS (Częstotliwość elementu tocznego) Czas Depending on the type of damage the time signal will be built up differently. That enables us to analyze a specific ”fingerprint” depending on the type of damage.

43 SPM HD - Przebieg widma łożysk o wysokiej rozdzielczości
The shock pulse spectrum also gives an improved way to look at damages, using the tools in fundamental vibration analysis. The BPFO can be identified in the spectrum. Przykład : Uszkodzenie bieżni zewnętrznej

44 SPM HD - Uszkodzenie bieżni wewnętrznej
1 obrót

45 SPM HD ® ( Shock Pulse Method Higher Definition ) - zalety
+ Zasada pomiaru nie wymaga umieszczania przetwornika jak najbliżej do źródła sygnału + Dokładnie określone wartości progowe do oceny stanu łożyska + Ocenia jakość smarowania + Nie wymaga trendu do określania poziomu alarmu + Odporna na zmienne prędkości obrotowe podczas pomiaru + Daje wyraźne widmo dla łożysk wolnoobrotowych ( od 5 obr/min ) + Możliwość oceny zestawu łożysk i poszczególnych elementów w łożysku + Możliwość oceny pracy łożysk maszyn pracujących w zmiennych warunkach [ logika pomiarowa ] The forces causing vibration One way of looking at vibrations is to define the type of force which causes it. Most industrial machines are rotating. The main force is therefore rotational, operating on masses which are imperfectly balanced. This accounts for approximately 99% of the total vibration energy. Rotational forces are continuous an cyclic – the force does not stop (while the machine is running under power) and the movement is repeated once per revolution of a part. About 1 % of machine vibration is due to shock. Shock forces are not continuous but but can be repeated, either at regular or irregular intervals. The remaining very small amount of vibration, about 0.1 %, is attributed to frictional forces.

46 SPM HD ® (Shock Pulse Method Higher Definition) - wady
- Jest konieczna znajomość typu i producenta łożyska - Bardzo ważny jest pomiar rzeczywistej prędkości obrotowej ( szczególnie dla łożysk wolnoobrotowych ) The forces causing vibration One way of looking at vibrations is to define the type of force which causes it. Most industrial machines are rotating. The main force is therefore rotational, operating on masses which are imperfectly balanced. This accounts for approximately 99% of the total vibration energy. Rotational forces are continuous an cyclic – the force does not stop (while the machine is running under power) and the movement is repeated once per revolution of a part. About 1 % of machine vibration is due to shock. Shock forces are not continuous but but can be repeated, either at regular or irregular intervals. The remaining very small amount of vibration, about 0.1 %, is attributed to frictional forces.