Wykład 23 Modele dyskretne obiektów Automatyka Wykład 23 Modele dyskretne obiektów
Transmitancja widmowa i charakterystyka amplitudowo-fazowa modelu dyskretnego obiektu Transmitancja widmowa modelu dyskretnego: Transmitancja widmowa dyskretnego modelu obiektu całkującego uzyskanego metodą skokowo inwariantną. Transmitancja operatorowa obiektu: Transmitancja dyskretna:
Transmitancja widmowa modelu dyskretnego:
Część rzeczywista dyskretnej transmitancji widmowej: Część urojona dyskretnej transmitancji widmowej:
Charakterystyka amplitudowo-fazowa modelu dyskretnego obiektu całkującego: Q(p) p= P(p) p= p = 0
Transmitancja operatorowa obiektu: Transmitancja widmowa dyskretnego modelu obiektu inercyjnego I rzędu uzyskanego metodą skokowo inwariantną. Transmitancja operatorowa obiektu: Dyskretna transmitancja widmowa Transmitancja dyskretna: (8.1) przy czym
Transmitancja widmowa modelu dyskretnego:
Część rzeczywista dyskretnej transmitancji widmowej Część urojona dyskretnej transmitancji widmowej . Dla mamy Dla mamy
Dla mamy
Dyskretne równania stanu i równanie wyjścia Dyskretne równanie wejścia-wyjścia obiektu: Wybór zmiennych stanu:
Równania stanu modelu dyskretnego: Dyskretne równanie wyjścia: Zapis wektorowo-macierzowy:
Wyznaczanie transmitancji dyskretnej na podstawie równań stanu i równania wyjścia.
Przykład. Znaleźć dyskretne równania stanu i transmitancję dyskretną obiektu, którego równanie wejście–wyjście jest równaniem różnicowym drugiego rzędu o postaci Rozwiązanie