Wykład 23 Modele dyskretne obiektów

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
Sterowanie – metody alokacji biegunów II
Advertisements

Systemy stacjonarne i niestacjonarne (Time-invariant and Time-varing systems) Mówimy, że system jest stacjonarny, jeżeli dowolne przesunięcie czasu  dla.
Systemy dynamiczneOdpowiedzi systemów – modele różniczkowe i różnicowe Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Systemy.
Systemy dynamiczne – przykłady modeli fenomenologicznych
Opis matematyczny elementów i układów liniowych
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji.
Teoria sterowania Wykład 3
Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów, elementów i układów.
Modele matematyczne przykładowych obiektów i elementów automatyki
Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory.
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 7)
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacji
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 4)
Podstawowe elementy liniowe
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 6)
Wykład 25 Regulatory dyskretne
Stabilność Stabilność to jedno z najważniejszych pojęć teorii sterowania W większości przypadków, stabilność jest warunkiem koniecznym praktycznego zastosowania.
Modelowanie – Analiza – Synteza
Modelowanie – Analiza – Synteza
Podstawy automatyki 2012/2013Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr.
Rozważaliśmy w dziedzinie czasu zachowanie się w przedziale czasu od t0 do t obiektu dynamicznego opisywanego równaniem różniczkowym Obiekt u(t) y(t) (1a)
Wykład 21 Regulacja dyskretna. Modele dyskretne obiektów.
Automatyka Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność układu regulacji automatycznej.
Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Kryteria stabilności i jakość układów regulacji automatycznej
Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID
Stabilność i jakość regulacji
Automatyka Wykład 27 Linie pierwiastkowe dla układów dyskretnych.
Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1)
Stabilność dyskretnych układów regulacji
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.
Wykład 4 Modele matematyczne obiektów, elementów i układów regulacji.
Modelowanie i podstawy identyfikacji 2012/2013Modele fenomenologiczne - dyskretyzacja Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania1.
Teoria sterowania 2011/2012Stabilno ść Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. in ż. Katedra In ż ynierii Systemów Sterowania 1 Stabilność Stabilność to jedno.
Dekompozycja Kalmana systemów niesterowalnych i nieobserwowalnych
Sterowanie – metody alokacji biegunów
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Wykład 22 Modele dyskretne obiektów.
Wykład 8 Charakterystyki częstotliwościowe
Automatyka Wykład 13 Regulator PID
Zastosowanie metody równań Lagrange’a do budowy modeli matematycznych
Modele dyskretne obiektów liniowych
Wykład 5 Modele matematyczne obiektów regulacji
Wykład 11 Badanie stabilności układu regulacji w przestrzeni stanów
Teoria sterowania Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność liniowych układu regulacji automatycznej.
Teoria sterowania Wykład 13 Modele dyskretne obiektów regulacji.
Metody uzyskiwania równania wejścia-wyjścia obiektu sterowania.
Modelowanie – Analiza – Synteza
SW – Algorytmy sterowania
ISS – Synteza regulatora cyfrowego (minimalnoczasowego)
Stabilność Stabilność to jedno z najważniejszych pojęć dynamiki systemów i teorii sterowania W większości przypadków, stabilność jest warunkiem koniecznym.
Schematy blokowe i elementy systemów sterujących
Wykład nr 1: Wprowadzenie, podstawowe definicje Piotr Bilski
Sterowanie – metody alokacji biegunów
Modele dyskretne – dyskretna aproksymacja modeli ciągłych lub
Systemy liniowe stacjonarne – modele różniczkowe i różnicowe
O ODPORNOŚCI KONWENCJONALNEGO OBSERWATORA LUENBERGERA ZREDUKOWANEGO RZĘDU Ryszard Gessing Instytut Automatyki Politechnika Śląska.
Odporne sterowanie napędami elektrycznymi z wykorzystaniem algorytmów niecałkowitego rzędu Krzysztof Oprzędkiewicz Wydział EAIiIB Katedra Automatyki i.
Podstawy automatyki I Wykład 3b /2016
Teoria sterowania Wykład /2016
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Sterowanie procesami ciągłymi
Sterowanie procesami ciągłymi
Obiekty dyskretne w Układach Regulacji Automatycznej
Zapis prezentacji:

Wykład 23 Modele dyskretne obiektów Automatyka Wykład 23 Modele dyskretne obiektów

Transmitancja widmowa i charakterystyka amplitudowo-fazowa modelu dyskretnego obiektu Transmitancja widmowa modelu dyskretnego: Transmitancja widmowa dyskretnego modelu obiektu całkującego uzyskanego metodą skokowo inwariantną. Transmitancja operatorowa obiektu: Transmitancja dyskretna:

Transmitancja widmowa modelu dyskretnego:

Część rzeczywista dyskretnej transmitancji widmowej: Część urojona dyskretnej transmitancji widmowej:

Charakterystyka amplitudowo-fazowa modelu dyskretnego obiektu całkującego: Q(p) p= P(p) p= p = 0

Transmitancja operatorowa obiektu: Transmitancja widmowa dyskretnego modelu obiektu inercyjnego I rzędu uzyskanego metodą skokowo inwariantną. Transmitancja operatorowa obiektu: Dyskretna transmitancja widmowa Transmitancja dyskretna: (8.1) przy czym

Transmitancja widmowa modelu dyskretnego:

Część rzeczywista dyskretnej transmitancji widmowej Część urojona dyskretnej transmitancji widmowej . Dla mamy Dla mamy

Dla mamy

Dyskretne równania stanu i równanie wyjścia Dyskretne równanie wejścia-wyjścia obiektu: Wybór zmiennych stanu:

Równania stanu modelu dyskretnego: Dyskretne równanie wyjścia: Zapis wektorowo-macierzowy:

Wyznaczanie transmitancji dyskretnej na podstawie równań stanu i równania wyjścia.

Przykład. Znaleźć dyskretne równania stanu i transmitancję dyskretną obiektu, którego równanie wejście–wyjście jest równaniem różnicowym drugiego rzędu o postaci Rozwiązanie