LOKALIZACJA ROBOTA MOBILNEGO Z WYKORZYSTANIEM AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPU Jakub Malewicz
Plan prezentacji Cel badań Zastosowania Efekty badania czujników Efekty badania systemu na robocie Wnioski Literatura
Cel badań Stworzenie układu pomiarowego pozwalającego określić położenie i orientację robota mobilnego na płaszczyźnie. Dodatkowe zastosowania: - Śledzenie trajektorii badanego obiektu - Optymalizacja drogi w oparciu zarchiwizowane trajektorie Użyte czujniki: - żyroskop - akcelerometr dwuosiowy
Badanie czujników Schemat układu pomiarowego
Badanie czujników Wyniki: - niski poziom zakłóceń w przypadku żyroskopu - wartość średnia niestała w czasie - w przypadku akcelerometru średnia zakłóceń stała w czasie - akcelerometr ma przesunięty poziom 0g
Badania systemu na robocie znaczący wpływ zasilania na pracę czujników proste metody całkowania silnie zależą od stałych zbyt mała dokładność czujników różne profile prędkości są różnie całkowalne
Pomiary wielkości fizycznych Pomiar kąta obrotu
Pomiar wielkości fizycznych Pomiar odległości
Pomiar wielkości fizycznych Pomiar odległości
Wnioski Całe zasilanie w robocie powinno być stabilizowane. Należy zastosować układy adaptacyjne, które na bieżąco wprowadzają korekty parametrów w celu poprawy jakości osiąganych wyników. Zalecane jest redefiniowanie układu odniesienia lub weryfikacja położenia i orientacji w przypadku, gdy robot znajduje się w znanej sobie pozycji. W przypadku problemów ze zbieżnością do zera w stanie spoczynku zalecane jest zerowanie prędkości wynikających z obliczeń, w sytuacji, gdy sterowania przez nas zadane są równe zero. Należy stosować czujniki o dużej rozdzielczości.
Literatura [1]GIERGIEL M. J., ŻYLSKI W., HENDZEL Z., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Warszawa, PWN, 2002 [2]FORTUNA Z., MACUKOW B., WĄSOWSKI J. , Metody numeryczne, Warszawa, WNT, 2005 [3]MARCINIAK A., KACZMAREK J., GREGULEC D., Podstawowe procedury numeryczne w języku Turbo Pascal, Warszawa, NAKOM, 1997 [4]Nota katalogowa mikrokontrolera LPC2148 [5]Nota katalogowa akcelerometru ADXL202E