Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu
Transmitancja dyskretna regulatora PI - metoda Tustina
Transmitancja dyskretna części ciągłej układu
Transmitancja dyskretna układu regulacji
Analiza układu regulacji - równanie charakterystyczne Warunki stabilności: (1)
Dla a2=1 warunki stabilności (1) przyjmują postać
a1 2 1 -1 1 a0 -1 -2
Uchyb ustalony po skokowej zmianie wartości zadanej w(nTp) = 1(nTp) : Przebieg uchybu regulacji
Wyznaczanie sygnału dyskretnego y(n) na podstawie znajomości jego transformaty Y(z) Przez rozwinięcie transformaty Y(z) w szereg Laurenta. 2. Metodą odwrotnego przekształcenia Z (metoda residuów). Dla biegunów zi jednokrotnych transformaty Y(z) mamy: Dla bieguna wielokrotnego (p-krotnego) mamy: 3. Przez przekształcenie transformaty Y(z) w równanie różnicowe.
Nastawy regulatorów cyfrowych (wg. Takahashiego) dla obiektów inercyjnych z opóźnieniem. PID – PI P Td Ti kp Nastawy parametrów regulatora Rodzaj regulatora cyfrowego
Transmitancja dyskretna układu w zależności od umiejscowienia impulsatora