Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
I część 1.
Advertisements

T47 Podstawowe człony dynamiczne i statyczne
Układy RLC Technika Cyfrowa i Impulsowa
Układy RLC Technika Cyfrowa i Impulsowa
Dwójniki bierne impedancja elementu R
Czwórnik RC R U1 U2 C Układ całkujący Filtr dolnoprzepustowy C.
Systemy liniowe stacjonarne – modele wejście – wyjście (splotowe)
Zamiana GWIAZDA-TRÓJKĄT
KONKURS WIEDZY O SZTUCE
DIELEKTRYKI TADEUSZ HILCZER
Systemy dynamiczneOdpowiedzi systemów – modele różniczkowe i różnicowe Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Systemy.
Systemy dynamiczne – przykłady modeli fenomenologicznych
Wykład no 6 sprawdziany:
Elektryczność i Magnetyzm
Opis matematyczny elementów i układów liniowych
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji.
Teoria sterowania Wykład 3
Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów, elementów i układów.
Modele matematyczne przykładowych obiektów i elementów automatyki
Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory.
Automatyka Wykład 7 Regulatory.
Automatyka Wykład 6 Regulacja napięcia generatora prądu stałego.
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacji
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 4)
Podstawowe elementy liniowe
Metody Lapunowa badania stabilności
Wykład 25 Regulatory dyskretne
Stabilność Stabilność to jedno z najważniejszych pojęć teorii sterowania W większości przypadków, stabilność jest warunkiem koniecznym praktycznego zastosowania.
Podstawy automatyki 2012/2013Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr.
Rozważaliśmy w dziedzinie czasu zachowanie się w przedziale czasu od t0 do t obiektu dynamicznego opisywanego równaniem różniczkowym Obiekt u(t) y(t) (1a)
Wykład 21 Regulacja dyskretna. Modele dyskretne obiektów.
Automatyka Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność układu regulacji automatycznej.
Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID
Automatyka Wykład 27 Linie pierwiastkowe dla układów dyskretnych.
Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1)
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.
Sterowanie impulsowe Wykład 2.
Wykład 4 Modele matematyczne obiektów, elementów i układów regulacji.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji
Teoria sterowania 2011/2012Stabilno ść Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. in ż. Katedra In ż ynierii Systemów Sterowania 1 Stabilność Stabilność to jedno.
Dekompozycja Kalmana systemów niesterowalnych i nieobserwowalnych
Teoria sterowania 2011/2012Sterowanie – metody alokacji biegunów III Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. in ż. Katedra In ż ynierii Systemów Sterowania 1 Sterowanie.
Sterowanie – metody alokacji biegunów
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Wykład 22 Modele dyskretne obiektów.
Wykład 8 Charakterystyki częstotliwościowe
Automatyka Wykład 13 Regulator PID
Zastosowanie metody równań Lagrange’a do budowy modeli matematycznych
Modele dyskretne obiektów liniowych
Wykład 5 Modele matematyczne obiektów regulacji
Wykład 23 Modele dyskretne obiektów
Teoria sterowania Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność liniowych układu regulacji automatycznej.
Teoria sterowania Wykład 13 Modele dyskretne obiektów regulacji.
Metody uzyskiwania równania wejścia-wyjścia obiektu sterowania.
Stabilność Stabilność to jedno z najważniejszych pojęć dynamiki systemów i teorii sterowania W większości przypadków, stabilność jest warunkiem koniecznym.
Schematy blokowe i elementy systemów sterujących
Wykład nr 1: Wprowadzenie, podstawowe definicje Piotr Bilski
Teoria sterowania 2013/2014Sterowanie – obserwatory zredukowane II  Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Obserwatory.
567.Jakie prądy płyną przez poszczególne opory na schemacie poniżej, jeśli R 1 =3 , R 2 =7 , R 3 =20 , U=20V, a galwanometr wskazuje i G =0? B R1R1.
603.Baterię o SEM E=12V i oporze wewnętrznym r=1  zwarto dwoma oporami R 1 =10  i R 2 =20  połączonymi równolegle. Jakie prądy płyną przez te opory?
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Sterowanie procesami ciągłymi
Sterowanie procesami ciągłymi
Zapis prezentacji:

Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji Teoria sterowania Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)

kt Transformaty Laplace’a niektórych funkcji 1 Funkcja f(t) Transformata F(s) 1 1(t) kt

Odpowiedź impulsowa g(t) (odpowiedź na impuls Diraca) u(t) = δ(t) y(t) = g(t) Obiekt regulacji

Odpowiedź skokowa h(t) (odpowiedź na skok jednostkowy) u(t) = 1(t) y(t) = h(t) Obiekt regulacji

Odpowiedzi impulsowe i skokowe obiektów regulacji 1. Obiekt bezinercyjny Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa

Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa k(t) t k uwe(t) uwy(t) R1 R2

2. Obiekt inercyjny I rzędu Odpowiedź impulsowa t g T

Odpowiedź skokowa t k T h

Czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego I rzędu uwe(t) uwy(t) i(t) R Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:

Transmitancja widmowa: Równanie stanu: zmienna stanu

Obiekt inercyjny drugiego rzędu Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:

Równania stanu: równania stanu Równanie wyjścia:

Podwójny czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego II rzędu uwe(t) uwy(t) i(t) C2 R2 i1 i2 u1 Równanie wejścia – wyjścia: Na podstawie praw Kirchhoffa mamy Zatem: .

- stałe czasowe. .

Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa:

Równania stanu: Zmienne stanu:

Inny sposób uzyskiwania równań stanu Jako zmienne stanu wybieramy wielkości związane z magazynami energii:

3. Obiekt dwuinercyjny Odpowiedź impulsowa g t gm tm

odpowiedź skokowa t h k

Przykład obiektu dwuinercyjnego uwe(t) uwy(t) i1(t) R1 C1 i2(t) C2 R2 Wzmacniacz separujący Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: