Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
Zakład Mechaniki Teoretycznej
Advertisements

I część 1.
Rozwiązywanie równań różniczkowych metodą Rungego - Kutty
Wykład Zależność pomiędzy energią potencjalną a potencjałem
Metody badania stabilności Lapunowa
Planowanie bezkolizyjnego ruchu w środowisku wielu robotów z wykorzystaniem gier niekooperacyjnych OWD
Modele oświetlenia Punktowe źródła światła Inne
Dynamika bryły sztywnej
Kinematyka Definicje podstawowe Wielkości pochodne
Metody Sztucznej Inteligencji 2012/2013Zastosowania systemów rozmytych Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Zastosowania.
Ruch i jego parametry Mechanika – prawa ruchu ciał
Zadanie z dekompozycji
Modelowanie konstrukcji z uwzględnieniem niepewności parametrów
Wykład no 11.
Dynamika Siła – oddziaływanie, powodujące ruch ciała.
Interaktywny edytor terenu
KONKURS WIEDZY O SZTUCE
Autor: Aleksandra Magura-Witkowska
Ruch harmoniczny prosty
Wykład 16 Ruch względny Bąki. – Precesja swobodna i wymuszona
Systemy dynamiczneOdpowiedzi systemów – modele różniczkowe i różnicowe Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Systemy.
Systemy dynamiczne – przykłady modeli fenomenologicznych
DYNAMIKA Zasady dynamiki
ALGORYTMY STEROWANIA KILKOMA RUCHOMYMI WZBUDNIKAMI W NAGRZEWANIU INDUKCYJNYM OBRACAJĄCEGO SIĘ WALCA Piotr URBANEK, Andrzej FRĄCZYK, Jacek KUCHARSKI.
Animacja Animacja jest procesem automatycznego generowania serii obrazów, gdy kolejny obraz przedstawia pewną zmianę w stosunku do poprzedniego. Ta definicja.
Mirosław ŚWIERCZ Politechnika Białostocka, Wydział Elektryczny
Nieinercjalne układy odniesienia
wykonał Jarosław Orski promotor pracy: mgr Szymon Smaga
Praca Inżynierska „Analiza i projekt aplikacji informatycznej do wspomagania wybranych zadań ośrodków sportowych” Dyplomant: Marcin Iwanicki Promotor:
Samobieżny pojazd poszukiwawczy sterowany komputerowo. Mączka Paweł Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007 Promotor mgr inż. Dariusz Olczyk.
Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2008
Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java
Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java
Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java
Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java
Spis treści Możliwości biblioteki logiczno-fizycznej
KINEMATYKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW
Teoria sterowania Wykład 3
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów, elementów i układów.
Metody Lapunowa badania stabilności
Wykład 25 Regulatory dyskretne
MECHANIKA 2 Wykład Nr 11 Praca, moc, energia.
Plan prezentacji Zarys projektu Geneza tematu
ŻYWE JĘZYKI PROGRAMOWANIA LIVING IT UP WITH A LIVE PROGRAMMING LANGUAGE Sean McDirmid Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)
Bez rysunków INFORMATYKA Plan wykładu ELEMENTY MECHANIKI KLASYCZNEJ
MECHANIKA I WYTRZYMAŁOŚĆ MATERIAŁÓW
ANALIZA DYNAMICZNA MANIPULATORÓW JAKO MECHANIZMÓW PRZESTRZENNYCH
Z Wykład bez rysunków ri mi O X Y
(C) Jarosław Jabłonka, ATH, 5 kwietnia kwietnia 2017
Dynamika układu punktów materialnych
RUCH PŁASKI BRYŁY MATERIALNEJ
SYSTEMY EKSPERTOWE I SZTUCZNA INTELIGENCJA
Metody numeryczne metody rozwiązywania problemów matematycznych za pomocą operacji na liczbach. Otrzymywane tą drogą wyniki są na ogół przybliżone, jednak.
Animacja na stronie internetowej
Treści multimedialne - kodowanie, przetwarzanie, prezentacja Odtwarzanie treści multimedialnych Andrzej Majkowski informatyka +
RUCH KULISTY I RUCH OGÓLNY BRYŁY
Przykład 5: obiekt – silnik obcowzbudny prądu stałego
Zagadnienia AI wykład 5.
Dynamika ruchu płaskiego
Temat: Matematyczny opis ruchu drgającego
Zaawansowane zastosowania metod numerycznych
4 lipca 2015 godz pok września 2015 godz pok. 212.
Wybrane zagadnienia inteligencji obliczeniowej Zakład Układów i Systemów Nieliniowych I-12 oraz Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych proponują.
Dynamika bryły sztywnej
Etapy procesu sterowania rozmytego
Wówczas równanie to jest słuszne w granicy, gdy - toru krzywoliniowego nie można dokładnie rozłożyć na skończoną liczbę odcinków prostoliniowych. Praca.
Projekt i implementacja symulatora żaglówki z wykorzystaniem biblioteki DirectX Promotor: dr hab. prof. WWSI Grabowski Michał Dyplomant: Radosław Czebreszuk.
Podstawy automatyki I Wykład 3b /2016
Zastosowanie narzędzi pracujących w środowisku 3D do animacji postaci.
Symulacje komputerowe
Zapis prezentacji:

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król

Agenda Cel pracy Problemy informatyczne Model matematyczny helikoptera Metody sterowania śmigłowcem Zastosowany system autopilota Wykorzystywane narzędzia Wizualizacja symulacji Badania modelu helikoptera oraz autopilota Podsumowanie 2/25

Cel pracy Projekt, implementacja oraz zbadanie działania symulatora lotu śmigłowca dla niskich prędkości i autopilota, opartego na zasadach logiki rozmytej, utrzymującego helikopter w zawisie 3/25

Problemy informatyczne Wizualizacja lotu helikoptera Implementacja złożonej aerodynamiki lotu przy niskich prędkościach Modelowanie efektu podmuchu wiatru Implementacja systemu autopilota utrzymującego śmigłowiec w zawisie 4/25

Modele matematyczne helikoptera Złożoność układu Duża liczba ruchomych elementów Bardzo specyficzne problemy dla tego typu konstrukcji Sześć stopni swobody ruchu (prędkości postępowe i kątowe) Teorie i założenia na podstawie badań empirycznych 2 podejścia do tematu: Analiza problemów dynamiki, aerodynamiki, aerosprężystości izolowanego wirnika Problemy dynamiki i mechaniki lotu – równania równowagi sił i momentów, związki kinematyczne („model samolotowy”) 5/25

Badany model helikoptera 1 Ruch opisany równaniami równowagi sił i momentów, uzupełnionymi związkami kinematycznymi Ciało sztywne o 6 stopniach swobody Badania dotyczące zawisu oraz niskich prędkości Pochodne aerodynamiczne i momenty bezwładności z PZL-Świdnik Warunki atmosferyczne uwzględnione pośrednio w pochodnych Układ inercjalny <-> nieinercjalny - kwaterniony 6/25

Model matematyczny helikoptera 2 Układ współrzędnych: 7/25

Model matematyczny helikoptera 3 Równania momentów i sił (1.1 – 1.8): Równanie podmuchu wiatru(1.9): 8/25

Metody sterowania śmigłowcem Wykorzystujące prawa sterowania Złożona analiza modelu śmigłowca i obliczenie dokładnego sterowania Współczynniki praw sterowania obliczane w każdym etapie lotu Złożone obliczenia Antropomorficzna koncepcja sterowania Badania psychologiczne czynności operatora Metody oparte na logice rozmytej 9/25

Zastosowany system autopilota cz.1 Lot – nieliniowy i niestacjonarny charakter Regulator rozmyty + Prostota i szybkość działania + Stosunkowo prosta implementacja - Trudna analiza i dobór parametrów 10/25

Zastosowany system autopilota cz.2 Stan helikoptera (u, v, w, p, q, r, , , ) Sygnał sterujący (0 ,1, 2, s0) Schemat regulatora: Fuzyfikacja Reguły Wnioskowania rozmytego (Inferencja) Funkcja konkluzji 1 (Defuzyfikacja) Funkcja konkluzji 2 Funkcja konkluzji 3 Funkcja konkluzji 4 w u, q v, p r 0 1 2 s0 11/25

Wykorzystywane narzędzia Eclipse – środowisko implementacyjne Milkshape3D – tworzenie kolejnych klatek animacji oraz edycja modelu śmigłowca Quick3D Pro – importowanie i eksportowanie różnych formatów modeli trójwymiarowych Gimp 2.6 – tworzenie tekstur, generowanie mapy wysokości 12/25

Wizualizacja symulacji cz. 1 Język programowania – Java Wizualizacja 3D przy użyciu biblioteki jogl 1.1.0 umożliwiającej dostęp do możliwości OpenGL Praca kamery Dowolny ruch wokół modelu helikoptera Przybliżanie i oddalanie Animacja modelu śmigłowca Model w formacie MD2 Płynna animacja – interpolacja wierzchołków Cieniowanie modelu 13/25

Wizualizacja symulacji cz. 2 Realistyczne odwzorowanie terenu Generowanie ukształtowania na podstawie mapy bitowej w odcieniach szarości Teksturowanie Oświetlenie i cieniowanie terenu Efekt mgły Wykorzystanie buforów wierzchołków Efekty pogodowe Opady deszczu wizualizujące kierunek wiatru (plakatowanie) 14/25

Wizualizacja symulacji (screen) 15/25

Zakres badań Badanie reakcji na zmianę kątów sterowania Reakcja modelu na podmuch wiatru Z włączonym/ wyłączonym autopilotem 16/25

Badania(reakcja na ruch sterem sterowania podłużnego z szybkością 1/s) 1 17/25

Badania(reakcja na ruch sterem sterowania podłużnego)2

Badania (reakcja na podmuch wiatru) 1 19/25

Badania (reakcja na podmuch wiatru) 2 20/25

Badania (reakcja na podmuch wiatru, autopilot) 1 21/25

Badania (reakcja na podmuch wiatru, autopilot) 2 22/25

Aktualnie prowadzone prace Korekcja parametrów sterowania Opisywanie wykonanej pracy 23/25

Podsumowanie Złożoność zagadnienia Brak podobnego podejścia do tematu symulacji Prace implementacyjne zakończone Dużo możliwości przeprowadzania badań Możliwość wykorzystania efektów pracy w praktyce 24/25

Dziękuję za uwagę Pytania? 25/25