Dr inż. Tadeusz Wiśniewski Wykład 4 Dr inż. Tadeusz Wiśniewski

Definicje -inercja 1 rzędu

Inercja

Definicje

Inercja

Inercja integrator

-b/a ; -c/a -0.5;-1

TC

Równania dynamiki wymiennika (dwururowego) -        parametry rozłożone (z- zmienna geometryczna) temperatury płynu grzewczego, podgrzewanego i ścianki  

Zakłócenie skokowe Mp(t)= 5 *1(t)

Dynamika wymiennika z idealnym mieszaniem

Schemat wyznaczania Tg2       1 mgp Tg2 2 Mux 1/s 1 1 q Integrator stala1 out_1 Fk1 sys1

Schemat wyznaczania Tp2     1 2 q d_Tp2 2 mpp Mux f(u) 1/s + + 1 1 3 Integrator1 Sum stala1 Tp2 Tp1 Fk2 Tp20 Tp20 sys2

Statyka obiektu Tp2(mgp)

Tgśr=82,50C Charakterystyki statyczne wymiennika:     Tp2(mgp),Tp1=7.500000e+000, 9, 1.050000e+001, ... ,mpp=mpp0 62 60 58 56 54 52 50 48 46 44 8 10 12 14 16 18 20 22 24

Statyka nastawnika (zaworu)

Schemat automatyzacji ciepłowni

Model Profosa Aproksymacja Hanusa Przegrzew pary Model Profosa Aproksymacja Hanusa

Odpowiedź skokowa za przegrzewaczem na wzrost Odpowiedź skokowa za przegrzewaczem na wzrost temperatury o na dolocie ; =t/TR

Numeryczne odwrotne przekształcenie Laplace’a f(t)=L-1 [F(s)=G1(s)/s] m - współczynnik skali czasu

Odpowiedź skokowa temperatury  za przegrzewaczem na spadek strumienia pary(D) ; =t/TR

Schemat przepływu czynnika roboczego przez przegrzewacze pary wtórnej w kotle BP1150.

Nonlinear Control Design

Predyktor Smitha

Definicje Mechatronika Nauka rozwiązująca kompleksowo zagadnienia związane z automatyką, mechaniką, pneumatyką, hydrauliką, elektrotechniką, elektroniką, telekomunikacją i techniką komputerową w ten sposób, aby uzyskać zoptymalizowaną konstrukcję urządzenia – nazywana jest mechatroniką.

Mechatronika podręcznik dla ZSZ Schmid Dietmar   cena : 40.50 zł   cena detaliczna: 45.00 zł   Wydawnictwo: REA Spółka Jawna   ISBN: 83-7141-425-0 Książka ma zaspokoić potrzeby tych wszystkich, którzy pragną opanować zagadnienia związane z mechaniką, pneumatyką, hydrauliką, elektrotechniką, elektroniką, telekomunikacją i techniką komputerową - ogólnie mechatroniką. Książka jest przeznaczona zarówno dla zainteresowanych pogłębieniem swojej ogólnej wiedzy oraz jako podręcznik dla uczących się w średnich i zawodowych szkołach technicznych, oraz jako poradnik zorientowany na zagadnienia praktyczne dla studentów wyższych uczelni technicznych. Na pewno będzie także użyteczna dla profesjonalistów - praktyków zajmujących się szeroko rozumianymi zagadnieniami sterowania i mechatroniki. Książka podzielona jest na 12 rozdziałów:

Sterowanie, regulacja, zarządzanie Podstawy techniki sterowania Sensoryka Podstawy i technika regulacji Technika sterowania numerycznego (NC) Robotyka Produkcja wspomagana komputerowo Zarządzanie jakością Technika informatyczna i telekomunikacyjna Bezpieczeństwo i higiena w pracy Podstawy zarzadzania Szkolenie i techniki prezentacji

Definicje Robotyka jest nauką o inteligentnym wykorzystaniu percepcji do działania. Obiektami robotyki są układy zdolne do samoczynnego i samodzielnego działania w zmieniającym się otoczeniu, zwane robotami autonomicznymi lub inteligentnymi.

PRZYKŁAD 1 PRZYKŁAD 2 Znaczenie symbolu Symbol Odpowiednie wejście logiczne powinno być w stanie logicznym "0" 1 Odpowiednie wejście powinno być w stanie logicznym "1" X Odpowiednie wejście może przyjmować dowolny stan logiczny PRZYKŁAD 1 STEP No. MODULE/ FLAG INPUT 01234567 COMMAND OUTPUT TIME 010 01 101XXXXX 00 0XXXXXXX PRZYKŁAD 2 STEP No. MODULE/ FLAG INPUT 01234567 COMMAND OUTPUT TIME 012 REF 01 A3 013 D+ A1 014 FR10 015 R100 016 S5 017 G6000 018 D- 019 G1000 020 G2000 021

Sterowanie nawrotne napędu (silnika DC )

PLC Simatic S7 generator taktujący na SAA 1027

Program generatora taktującego 0.5 Hz w języku STL

Ruch CW Q1 Q2 Q3 Q4 1 Ruch CCW Q1 Q2 Q3 Q4 1

Program P0 Absolute Symbolic Comment O0.1 Q1 FAZA Q1 O0.2 Q2 FAZA Q2 I0.0 lewo I0.1 prawo P1 P2 T1 TP1 Program P0 0001 STEP 1 (1) 0002 IF I0.0 'lewo 0003 AND N P1 0004 THEN SET P1 0005 RESET P2 0006 OTHRW NOP 0007 IF N I0.0 'lewo 0008 THEN RESET P1 0012 STEP 2 (2) 0013 IF I0.1 'prawo 0014 AND N P2 0015 THEN SET P2 0016 RESET P1 0017 OTHRW NOP 0018 IF N I0.1 'prawo 0019 THEN RESET P2 0020 STEP 3 (3) 0021 THEN JMP TO 1 (1)

Program P1 obroty CW 0001 STEP INIT (1) 0002 THEN LOAD V100 0003 TO TP1 0004 STEP 1 (2) 0005 IF N T1 0006 THEN SET Q2 'FAZA Q2 0007 SET Q4 ‘FAZA Q4 0008 RESET Q1 'FAZA Q1 0009 RESET Q3 'FAZA Q3 0010 SET T1 0011 STEP 2 (3) 0012 IF N T1 0013 THEN SET Q1 'FAZA Q1 0014 RESET Q2 'FAZA Q2 0015 SET T1 0016 STEP 3 (4) 0017 IF N T1 0018 THEN SET Q3 'FAZA Q3 0019 RESET Q4 ‘FAZA Q4 0020 SET T1 0021 STEP 4 (5) 0022 IF N T1 0023 THEN SET Q2 'FAZA Q2 0024 RESET Q2 'FAZA Q2 0025 SET T1 0026 STEP 5 (6) 0027 JMP TO 1 (2)

Program P2 obroty CCW 0001 STEP INIT (1) 0002 THEN LOAD V100 0003 TO TP1 0004 STEP 1 (2) 0005 IF N T1 0006 THEN SET Q2 'FAZA Q2 0007 SET Q4 'fAZA Q4 0008 RESET Q1 'FAZA Q1 0009 RESET Q3 'FAZA Q3 0010 SET T1 0011 STEP 2 (3) 0012 IF N T1 0013 THEN SET Q1 'FAZA Q1 0014 RESET Q2 'FAZA Q2 0015 SET T1 0016 STEP 3 (4) 0017 IF N T1 0018 THEN SET Q3 'FAZA Q3 0019 RESET Q4 ‘FAZA Q4 0020 SET T1 0021 STEP 4 (5) 0022 IF N T1 0023 THEN SET Q2 'FAZA Q2 0024 RESET Q1 'FAZA Q1 0025 SET T1 0026 STEP 5 (6) 0027 THEN JMP TO 1 (2)

Zadanie 2 . Przy pomocy zestawu elementów elektro-pneumatycznych i sterownika FESTO 101 ( lub S7) zrealizować cyklogram przedstawiony na poniższym rysunku. Zadanie zrealizować w języku STL Zadanie nawiązuje do monostabilnych przycisków spełniających jednocześnie funkcje włącznika i wyłącznika – pierwsze naciśnięcie dale nam na wyjściu jedynkę logiczną, drugie ja kasuje. Takie rozwiązanie, stosowane m.in. w klawiaturach do komputerów klasy PC (CAPS LOCK, SCROLL LOCK i NUM LOCK) ma zastosowanie, np., gdy mamy ograniczoną liczbę wejść do sterownika (albo ograniczona liczbę przycisków), a musimy zapewnić ręczne załączanie i wyłączanie jakiś urządzeń.

0001 STEP 10 (1) 0002 THEN SET ff 'flaga 1 ====================================================================== 0003 STEP 20 (2) 0004 IF ff 'flaga 1 0005 AND N x1 'start 0006 THEN RESET ff 'flaga 1 0007 STEP 30 (3) 0008 IF N ff 'flaga 1 0009 AND x1 'start 0010 THEN SET ff 'flaga 1 0011 STEP 40 (4) 0012 THEN LOAD N y1 'silownik A 0013 TO y1 'silownik A 0014 STEP 50 (5) 0015 THEN JMP TO 10 (1)