SunFollower Projekt zespołowy Prowadzący: Dr inż. Marek Woda Wykonał: Bartosz Przybyłek Data prezentacji: 23-04-2010.

Prezentacja na temat: "SunFollower Projekt zespołowy Prowadzący: Dr inż. Marek Woda Wykonał: Bartosz Przybyłek Data prezentacji: 23-04-2010."— Zapis prezentacji:

1 SunFollower Projekt zespołowy Prowadzący: Dr inż. Marek Woda Wykonał: Bartosz Przybyłek Data prezentacji: 23-04-2010

2 Postępy – Wykres Gantta Postępy ukazane są na powyższym wykresie

3 Postępy – Skompletowanie sprzętu Aktualnie opóźnienie spowodowane w tym zagadnieniu wynika z faktu oczekiwania na fundusze. W ramach tego zadania został sporządzony budżet, który został dalej przekazany do weryfikacji i zatwierdzenia

4 Postępy – Zapoznanie się z modułami Crossbow’a Do elementów, z których korzystamy w projekcie należą: - MIB520 – płytka z interfejsem USB, za pomocą której programujemy moduły IRIS

5 Postępy – Zapoznanie się z modułami Crossbow’a - XM2110CA – moduł IRIS, składający się z mikrokontrolera ATmega 128, za jego pomocą będą zbierane dane z czujników. Aby go zaprogrogramować, należy podłączyć do płytki bazowej.

6 Postępy – Zapoznanie się z modułami Crossbow’a - MTS420 – płytka zawierająca czujnik światła (fotodiody) oraz GPS

7 Postępy – Zapoznanie się z modułami Crossbow’a Jak to działa ? Program zbierający dane wgrywany jest na IRIS’a, do którego przez 51-pinowe złącze podłączony jest czujnik Całość napisana jest w języku nesC (rozszerzenie języka C), który obsługiwany jest pod systemem operacyjnym tinyOS, zainstalowanym na IRIS’ach Wynik mamy w postaci programu o rozszerzeniu.exe

8 Postępy – Zapoznanie się z modułami Crossbow’a Programowanie układu Programowanie układu następuje przy użyciu zestawu MoteWorks, dostarczanego przez firmę Crossbow Sam program natomiast kompilujemy w cygwinie, przy użyciu polecenia make iris Natępnym krokiem jest wgranie programu na IRIS’a przy użyciu MoteConfig

9 Postępy – Zapoznanie się z modułami Crossbow’a Co osiągnięto ? Tydzień temu udało się po raz pierwszy przeprowadzić udane próby zaprogramowania modułu IRIS, z czujnikiem Zaprogramowany moduł przesyłał na komputer (przez wirtualny port szeregowy) 32-bajtowe pakiety informacyjne. Próby zostały wykonane na płycie MDA100, a nie na MTS420

10 Postępy – Zapoznanie się z GPS’em GPS znajduje się na module MTS420, jednakże aktualnie nie jest on dostępy, a co za tym idzie wszelkie prace z nim związane są przez to opóźniane.

11 Postępy – Zapoznanie się z metodą sterowania serwomechanizmami W gotowości są już moduły i interfejs PWM, co oznacza, że gdy tylko dostaniemy urządzenia, będzie można przejść do fazy testowania By móc sterować sygnałem PWM, potrzebne będzie dołączenie modułu MDA100, na której znajdują się dwa piny odpowiedzialne za PWM są to: -PWM1A - C11 -PWM1B - E10

12 Postępy – Zapoznanie się z metodą sterowania serwomechanizmami W praktyce Generalnie, serwomechanizmami będziemy sterować za pomocą przebiegów PWM poprawnych fazowo i częstotliwościowo (_Phase and Frequency Correct PWM_). Więcej można znaleźć w dokumentacji ATMega 128 (dołączona do ticketa), rozdział 17.9.5, czyli strona 154. ATMega 1281 umożliwia sterowanie dwoma kanałami PWM z jednego timera. W praktyce robimy to tak: Załóżmy, że pracujemy w trybie 16MHz, chcemy otrzymać przebieg PWM o częstotliwości 50Hz (20ms) z timera 1. 1. Ustalamy prescaler na 8 (bity CS1(2:0) = "010" w rejestrze TCCR1B) 2. Ustalamy wartość ICR1 (TOP - do ktorej ma liczyc od zera) na 20000 3. Zmieniamy wartości zmiennych OCR1A (1 serwo) i OCR1B (2 serwo) i np. dla wartości rzędu 1000-2000 mamy wypełnienie 1-2ms. Dzięki temu nie musimy programować przerwań, jedyne co musimy zmieniać to wartość dwóch zmiennych (1000 - 0 stopni, 2000 - 180 stopni). W programie wystarczy prosta konwersja np. serwo 1: pójdz do wychylenia 50st. => OCR1A = 1000 + 1000*50/180;

13 Postępy – Zapoznanie się z metodą sterowania serwomechanizmami