Regulacja trójpołożeniowa

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
C++ wykład 7 ( ) Wyjątki.
Advertisements

Wykład 5 ROZTWORY.
Metody Sztucznej Inteligencji 2012/2013Zastosowania systemów rozmytych Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Zastosowania.
Układ sterowania otwarty i zamknięty
REGULATORY Adrian Baranowski Tomasz Wojna.
DIELEKTRYKI TADEUSZ HILCZER
C++ wykład 7 ( ) Wyjątki. Ogólne spojrzenie na wyjątki Wyjątki zaprojektowano do wspierania obsługi błędów. System wyjątków dotyczy zdarzeń synchronicznych.
Mirosław ŚWIERCZ Politechnika Białostocka, Wydział Elektryczny
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji.
Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów, elementów i układów.
Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory.
Automatyka Wykład 7 Regulatory.
Automatyka Wykład 6 Regulacja napięcia generatora prądu stałego.
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 7)
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacji
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 4)
AUTOMATYKA i ROBOTYKA Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz
Wykład 25 Regulatory dyskretne
Podstawy automatyki 2012/2013Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr.
Rozważaliśmy w dziedzinie czasu zachowanie się w przedziale czasu od t0 do t obiektu dynamicznego opisywanego równaniem różniczkowym Obiekt u(t) y(t) (1a)
Wykład 21 Regulacja dyskretna. Modele dyskretne obiektów.
Automatyka Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność układu regulacji automatycznej.
Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)
Karol Rumatowski Automatyka
Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Regulacja impulsowa z modulacją szerokości impulsu sterującego
Nie bać się mechatroniki
Karol Rumatowski d1. cie. put. poznan. pl Karol. put
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 10)
Automatyka Wykład 27 Linie pierwiastkowe dla układów dyskretnych.
Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1)
Stabilność dyskretnych układów regulacji
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.
Sterowanie impulsowe Wykład 2.
Wykład 4 Modele matematyczne obiektów, elementów i układów regulacji.
1 Automatyka Wykład 31 Związki między charakterystykami częstotliwościowymi układu otwartego i zamkniętego.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji
„Windup” w układach regulacji
Podstawy automatyki 2011/2012Systemy sterowania - struktury –jakość sterowania Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.
Regulacja dwupołożeniowa i trójpołożeniowa
Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji
Wykład 8 Charakterystyki częstotliwościowe
Automatyka Wykład 13 Regulator PID
Wykład 5 Modele matematyczne obiektów regulacji
Wykład 11 Badanie stabilności układu regulacji w przestrzeni stanów
Wykład 23 Modele dyskretne obiektów
Teoria sterowania Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność liniowych układu regulacji automatycznej.
Wykład 12 Regulator dyskretny PID. Regulacja dyskretna.
Teoria sterowania Wykład 13 Modele dyskretne obiektów regulacji.
Wykład 9 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)
Wykład 7 Jakość regulacji
SW – Algorytmy sterowania
ISS – Synteza regulatora cyfrowego (minimalnoczasowego)
Schematy blokowe i elementy systemów sterujących
Wykład nr 1: Wprowadzenie, podstawowe definicje Piotr Bilski
Systemy wbudowane Wykład nr 3: Komputerowe systemy pomiarowo-sterujące
Zapis graficzny płaszczyzn
GRAFIKA INŻYNIERSKA wykład 11 Cieniowanie Aksjonometria.
Podstawy automatyki I Wykład 1b /2016
Odporne sterowanie napędami elektrycznymi z wykorzystaniem algorytmów niecałkowitego rzędu Krzysztof Oprzędkiewicz Wydział EAIiIB Katedra Automatyki i.
Mobilny system zamgławiania
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Sterowanie procesami ciągłymi
Sterowanie procesami ciągłymi
REALIZOWALNOŚĆ REGULACJI STAŁOWARTOŚCIOWEJ I CZĘŚCIOWE ODSPRZĘGANIE OBIEKTÓW WIELOWYMIAROWYCH Ryszard Gessing Instytut Automatyki, Politechnika Śląska.
Zapis prezentacji:

Regulacja trójpołożeniowa Automatyka Wykład 19 Regulacja trójpołożeniowa Sygnał sterujący w układzie regulacji trójpołożeniowej. Metody analizy układu regulacji trójpołożeniowej: -metoda klasyczna, -metoda płaszczyzny fazowej, -metoda funkcji opisującej.

Sygnał sterujący =t 2 U u e a –a a+h –(a+h) 1 2 +1 +2  1 2 +1 +2  –U e=Asin 1 2 

- przy wzroście błędu regulacji e - przy maleniu błędu regulacji e

Analiza układu regulacji trójpołożeniowej Regulator trójpołożeniowy Obiekt regulacji w(t)=w0 e(t) u u(t) y(t) – y(t) e

1. Metoda klasyczna Gdy e(t)<a, to Gdy to

2(a+h) 2a w0 y t u U

2. Metoda płaszczyzny fazowej Równanie węzła sumacyjnego: Stąd (1) (2) (3)

Dla otrzymujemy (4) Po rozdzieleniu zmiennych mamy (5) Całkując obustronnie równanie (5) uzyskujemy

(6) równanie (3) przybiera postać Dla (7) Stąd (8) Dla mamy (9)

3. Metoda funkcji opisującej a+h –(a+h) 3. Metoda funkcji opisującej Funkcja opisująca:

(10)

Warunek powstawania drgań okresowych G(j)