Regulacja dwupołożeniowa i trójpołożeniowa Automatyka Wykład 12 Regulacja dwupołożeniowa i trójpołożeniowa
Regulacja dwupołożeniowa Charakterystyka statyczna regulatora dwupołożeniowego. u e h -h U Regulator dwupołożeniowy jest regulatorem nieliniowym.
Sygnał sterujący w układzie regulacji dwupołożeniowej t1 t2 t3 t4 t5
Schemat blokowy układu regulacji dwupołożeniowej Gob(s) e(t) w(t)=w0 u(t) Regulator dwupołożeniowy Obiekt regulacji – y(t) u e y(t) Przebiegi wielkości regulowanej y(t) i sygnału sterującego w układzie regulacji dwupołożeniowej z obiektem inercyjnym pierwszego rzędu y t w0+h w0–h w0 u U t1 t2 t3 t4 t1 t2 t3 t4 t5 odłączenie regulatora załączenie Tosc 2h
Przebiegi wielkości regulowanej y(t) i sygnału sterującego w układzie regulacji dwupołożeniowej z obiektem inercyjnym z opóźnieniem y t w0+h w0–h w0 u U t1 t1+T0 t2 t2+T0 t3 t3+T0 t1 t2 t3 odłączenie regulatora załączenie Tosc T0 M
Regulacja trójpołożeniowa Charakterystyka statyczna i sygnał sterujący u(t) regulatora trójpołożeniowego. u t U e a –a a+h –(a+h) –U
Schemat blokowy układu regulacji trójpołożeniowej e(t) w(t)=w0 u(t) y(t) Regulator trójpołożeniowy Obiekt regulacji – y(t) u e Regulator trójpołożeniowy stosuje się do sterowania kątem obrotu wału silnika elektrycznego prądu stałego (położeniem kątowym wału). Układ regulacji trójpołożeniowej nazywa się też serwomechanizmem położeniowym.
Przebiegi wielkości regulowanej y(t) i sygnału sterującego w układzie regulacji trójpołożeniowej 2(a+h) 2a w0 y t u U