Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
I część 1.
Advertisements

Klasyfikacja roczna w roku szkolnym 2012/2013
Znaki informacyjne.
Wzór w notacji nawiasowej: a*(d*i*(k*o-l*n)-e*h*(k*o-l*n))+f*i*j*n
Joanna Sawicka Wydział Nauk Ekonomicznych, Uniwersytet Warszawski
Metody badania stabilności Lapunowa
Obserwowalność System ciągły System dyskretny
WYKŁAD 6 ATOM WODORU W MECHANICE KWANTOWEJ (równanie Schrődingera dla atomu wodoru, separacja zmiennych, stan podstawowy 1s, stany wzbudzone 2s i 2p,
Filtracja obrazów cd. Filtracja obrazów w dziedzinie częstotliwości
Liczby pierwsze.
KONKURS WIEDZY O SZTUCE
PROJEKTOWANIE PROCESÓW TECHNOLOGICZNYCH
Proces analizy i rozpoznawania
Podstawowe pojęcia akustyki
Wstęp do geofizycznej dynamiki płynów. Semestr VI. Wykład
Wstęp do geofizycznej dynamiki płynów. Semestr VI. Wykład
UKŁADY SZEREGOWO-RÓWNOLEGŁE
Przykładowe zastosowania równania Bernoulliego i równania ciągłości przepływu 1. Pomiar ciśnienia Oznaczając S - punkt spiętrzenia (stagnacji) strugi v=0,
RÓWNOWAGA WZGLĘDNA PŁYNU
Jaki jest następny wyraz ciągu: 1, 2, 4, 8, 16, …?
Klasyfikacja systemów
Dyskretny szereg Fouriera
Transformacja Z (13.6).
PLAN EWAKUACJI II piętro lewe skrzydło
Pytania konkursowe.
Tytuł prezentacji Warszawa, r..
Teoria sterowania Wykład 3
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów, elementów i układów.
Wykład 12 Metoda linii pierwiastkowych. Regulatory.
Automatyka Wykład 7 Regulatory.
Automatyka Wykład 6 Regulacja napięcia generatora prądu stałego.
Raport z badań termowizyjnych – RECTICEL Rys. 1a. Rozdzielnia RS14 Temperatura maksymalna 35,27 o C Rys. 1b. Rozdzielnia RS14 (wizyjny) 3.
Podstawy automatyki 2012/2013Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr.
Kalendarz 2011 Real Madryt Autor: Bartosz Trzciński.
Kalendarz 2011 Oto ciekawy kalendarz, który zaprojektował
KALENDARZ 2011r. Autor: Alicja Chałupka klasa III a.
Galeria zdjęć Projekt edukacyjny „Wiem, co jem” realizowany w ramach
1/34 HISTORIA BUDOWY /34 3/34 6 MAJA 2011.
Podstawy adresowania hostów w sieciach komputerowych
KOLEKTOR ZASOBNIK 2 ZASOBNIK 1 POMPA P2 POMPA P1 30°C Zasada działanie instalacji solarnej.
Podstawy działania wybranych usług sieciowych
Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID
Stabilność i jakość regulacji
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1)
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.
Dekompozycja Kalmana systemów niesterowalnych i nieobserwowalnych
Podstawy automatyki 2011/2012Systemy sterowania - struktury –jakość sterowania Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.
Wykład 22 Modele dyskretne obiektów.
Automatyka Wykład 13 Regulator PID
Lekcja 13 Strona 15. Lekcja 13 Strona 16 Lekcja 13 Strona 17 Vertical primary and secondary Tesla coil Jacobs ladder.
MATURA 2007 raport ZESPÓŁ SZKÓŁ I PLACÓWEK KSZTAŁCENIA ZAWODOWEGO.
Kalendarz 2011r. styczeń pn wt śr czw pt sb nd
1.
Obserwowalność i odtwarzalność
Stabilność Stabilność to jedno z najważniejszych pojęć dynamiki systemów i teorii sterowania W większości przypadków, stabilność jest warunkiem koniecznym.
  Prof.. dr hab.. Janusz A. Dobrowolski Instytut Systemów Elektronicznych, Politechnika Warszawska.
-17 Oczekiwania gospodarcze – Europa Wrzesień 2013 Wskaźnik > +20 Wskaźnik 0 a +20 Wskaźnik 0 a -20 Wskaźnik < -20 Unia Europejska ogółem: +6 Wskaźnik.
© GfK 2012 | Title of presentation | DD. Month
+21 Oczekiwania gospodarcze – Europa Grudzień 2013 Wskaźnik > +20 Wskaźnik 0 do +20 Wskaźnik 0 do -20 Wskaźnik < -20 Unia Europejska ogółem: +14 Wskaźnik.
(C) Jarosław Jabłonka, ATH, 5 kwietnia kwietnia 2017
EcoCondens Kompakt BBK 7-22 E.
6 CZERWIEC 2014 r PIECZĘĆ z 1236 r. 10.
W2 Modelowanie fenomenologiczne I
Obliczalność czyli co da się policzyć i jak Model obliczeń sieci liczące dr Kamila Barylska.
Testogranie TESTOGRANIE Bogdana Berezy.
Dr hab. Renata Babińska- Górecka
Systemy dynamiczne 2014/2015Obserwowalno ść i odtwarzalno ść  Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. in ż. Katedra In ż ynierii Systemów Sterowania 1 Obserwowalność.
Kalendarz 2020.
Elementy geometryczne i relacje
Sterowanie procesami ciągłymi
Zapis prezentacji:

Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji Wykład 5 Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji Układ regulacji z obiektem statycznym

_ + W(s) U(s) E(s) Y(s) Regulator Obiekt Z(s) (1) (2) (3) (4)

Regulator P (5) przy czym (6)

Pasmo przenoszenia układu otwartego. kp1 kp3 t h 1 eu1 eu2 eu3 kp2 Pasmo przenoszenia układu otwartego. (7)

(8) (9) (10) (11)

(12) (13) (14) (15) (16)

(17) (18) gdy kp rośnie. (19)

(20) Biegun transmitancji identyczny z biegunem transmitancji Gw(s). Błąd ustalony: (21) (22) (23) (24)

(25) (26) (27) (28) (29)

Regulator PI (30) (31) Bieguny transmitancji (32)

Bieguny zespolone sprzężone Bieguny rzeczywiste Bieguny zespolone sprzężone y t duże Ti małe Ti

Transmitancje widmowe układu (33) (34) Moduły transmitancji widmowych (35) (36)

Analiza transmitancji układu otwartego gdy kp Moduł Analiza transmitancji układu otwartego (37)

(38)

Błąd ustalony po skokowej zmianie w(t) i z(t)

Układ regulacji z obiektem astatycznym Wykład 6 Układ regulacji z obiektem astatycznym

Układ z regulatorem typu P

Dla wzmocnienia kp spełniającego nierówność h t

Transmitancje widmowe układu mają postać Moduły transmitancji widmowych

Gdy to Z równości wynika Błąd ustalony Transmitancje uchybowe są określone wzorem

czyli Układ z regulatorem typu PI

bieguny transmitancji są określone wzorami Dla bieguny transmitancji są określone wzorami Ti =T1 Ti>T1 t

Transmitancja widmowa Moduł transmitancji widmowej Parametry regulatora należy tak dobrać aby Zatem

Reguły Zieglera-Nicholsa