Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji Wykład 5 Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji Układ regulacji z obiektem statycznym
_ + W(s) U(s) E(s) Y(s) Regulator Obiekt Z(s) (1) (2) (3) (4)
Regulator P (5) przy czym (6)
Pasmo przenoszenia układu otwartego. kp1 kp3 t h 1 eu1 eu2 eu3 kp2 Pasmo przenoszenia układu otwartego. (7)
(8) (9) (10) (11)
(12) (13) (14) (15) (16)
(17) (18) gdy kp rośnie. (19)
(20) Biegun transmitancji identyczny z biegunem transmitancji Gw(s). Błąd ustalony: (21) (22) (23) (24)
(25) (26) (27) (28) (29)
Regulator PI (30) (31) Bieguny transmitancji (32)
Bieguny zespolone sprzężone Bieguny rzeczywiste Bieguny zespolone sprzężone y t duże Ti małe Ti
Transmitancje widmowe układu (33) (34) Moduły transmitancji widmowych (35) (36)
Analiza transmitancji układu otwartego gdy kp Moduł Analiza transmitancji układu otwartego (37)
(38)
Błąd ustalony po skokowej zmianie w(t) i z(t)
Układ regulacji z obiektem astatycznym Wykład 6 Układ regulacji z obiektem astatycznym
Układ z regulatorem typu P
Dla wzmocnienia kp spełniającego nierówność h t
Transmitancje widmowe układu mają postać Moduły transmitancji widmowych
Gdy to Z równości wynika Błąd ustalony Transmitancje uchybowe są określone wzorem
czyli Układ z regulatorem typu PI
bieguny transmitancji są określone wzorami Dla bieguny transmitancji są określone wzorami Ti =T1 Ti>T1 t
Transmitancja widmowa Moduł transmitancji widmowej Parametry regulatora należy tak dobrać aby Zatem
Reguły Zieglera-Nicholsa