Układ sterowania ramieniem teleskopu POLITECHNIKA RZESZOWSKA im. I. Łukasiewicza Wydział Elektrotechniki i Informatyki Katedra Informatyki i Automatyki Układ sterowania ramieniem teleskopu Promotor: Dr inż. Marek Śnieżek Autor: Krzysztof Koralewicz

Cel pracy: zaprojektowanie, wykonanie oraz oprogramowanie w miarę uniwersalnego sterownika poruszającego ramieniem teleskopu, zbudowanie makiety obrazującej zasadę działania sterownika, przetestowanie czujników położenia firmy Freescale Semiconductor pod kątem zastosowania ich jako swego rodzaju „sprzężenia zwrotnego” od położenia teleskopu.

Etapy tworzenia projektu: Zgłębienie wiedzy na temat sterowania teleskopami. Wybór montażu. Wybór układów. Wykonanie schematów oraz obrazów PCB (Protel 99SE). Uruchamianie poszczególnych modułów. Oprogramowanie mikrokontrolera (Środowisko Keil).

Rodzaje montaży: Horyzontalny Paralaktyczny prostsza budowa, konieczność sterowania w dwóch osiach. Paralaktyczny bardziej skomplikowana budowa, sterowanie podczas śledzenia tylko w jednej osi.

Montaż paralaktyczny - parametry: Oś DE : PM = 454.54545 PE = 800 PC = 363 636 R = 3,564[”/krok] Oś RA : PM = 489.84375 PE = 800 PC = 391 875 R = 3,307[”/krok] Oś PLATFORMY : PM = 134.4 PE = 400 PC = 53 760 R = 24.107[”/krok]

Sterownik silników krokowych: Sterownik teleskopu: napięcie zasilania 5V-30V, możliwość rozbudowy o dodatkowe wejścia/wyjścia, możliwość współpracy z protokołami z potwierdzeniem lub bez, budowa jednoprocesorowa, zabezpieczenie przed omyłkową zmianą polaryzacji. Sterownik silników krokowych: L297+L298. Czujniki przechylenia: MMA7260QT.

Menu główne: KALIBRACJA STEROWANIE USTAWIENIE PODŚWIETLENIA WŁĄCZENIE/WYŁĄCZENIE SYGNAŁÓW PARAMETRY MONTAŻU WYJŚCIE

KALIBRACJA:

Podsumowanie: WADY ZALETY: przestawiania się makiety, luzy przekładni, różne przełożenie w osiach DE i RA, wykorzystanie silników o malej rezystancji uzwojeń, ograniczenia montażu, niedokładność czujników przechylenia, matryca klawiatury 3x3, brak sterowania mikrokrokowego. ZALETY: niewielkie koszty projektu, duże przełożenia przekładni, silniki o dużej ilości kroków na obrót, zadowalający czas skrajnego przestawiania się makiety, duża adaptowalność urządzenia, możliwość komunikacji z komputerem przy użyciu protokołów z potwierdzeniem lub bez, budowa jednoprocesorowa, możliwość podłączenia enkoderów.

Dziękuję za uwagę