Korekcja liniowych układów regulacji mgr inż. Marcin PACHOLCZYK 15 listopada 2005
Plan Krótka charakterystyka ćwiczenia laboratoryjnego Procedury doboru korektorów Analiza układów z korektorami Podsumowanie
Kryteria oceny jakości Wartość zapasu fazy Wartość zapasu amplitudy Wartość uchybu w stanie ustalonym Postać wskaźnika regulacji Postać wskaźnika nadążania Wartość przeregulowania Wartość czasu regulacji
Struktura układu regulacji
Procedury doboru korektorów
Korektor PD – przyspieszający fazę
Korektor PD – przyspieszający fazę
Korektor PD – przyspieszający fazę
Korektor PI – opóźniający fazę
Korektor PI – opóźniający fazę
Analiza układu z korektorami
Układ z korektorem PD
Układ z korektorem PI
Wzmocnienie i pulsacja krytyczne Bez korekcji Z korektorem PI Z korektorem PD kkryt 2 7.2 4.5 kryt 0.6 0.54 1.06
Kryterium 0.5 kkryt
Odpowiedź skokowa
Przebieg uchybu
Odpowiedź skokowa d [%] tr[s] eust 54 41 61 51 60 37 0.2 0.08 0.1 Bez korekcji Z korektorem PI Z korektorem PD d [%] 54 41 61 tr[s] 51 60 37 eust 0.2 0.08 0.1
Wskaźnik nadążania
Wskaźnik regulacji
Podsumowanie Skróceniem czasu regulacji Wprowadzenie korekcji typu PD skutkuje: Skróceniem czasu regulacji Zwiększeniem dokładności statycznej Poszerzeniem pasma nadążania i tłumienia zakłóceń Wprowadzenie korekcji typu PI powoduje: Znaczną poprawę dokładności statycznej Wydłużenie czasu regulacji Nieznaczne zawężenie pasma nadążania i tłumienia zakłóceń