Sterowanie procesami ciągłymi - studia stacjonarne Mieczysław Brdyś, prof. dr hab.inż. Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wykład 6 - 2015/2016 Systemy sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od stanu Część III

Czy zawsze pożądane ulokowanie biegunów/wartości własnych dynamiki układu zamkniętego jest możliwe?

Test/kryterium sterowalności Kalmana

Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu i z obserwatorem

Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu i z obserwatorem

- analogie

Obserwator korzystający tylko z pomiaru wejścia (sterowania) – open loop observer

Obserwator korzystający tylko z pomiaru wejścia (sterowania)

Obserwator korzystający tylko z pomiaru wejścia (sterowania)

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia - closed loop observer Błąd estymacji Błąd estymacji – inna propozycja

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia Ponieważ dynamika stanu obiektu jest liniowa – wykorzystanie sygnału wyjścia wprowadzamy jako liniową funkcję błędu predykcji tego sygnału

Obserwator korzystający z pomiarów wejścia i wyjścia Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia Obserwator – dynamika część predykcyjna część korekcyjna Obserwator korzystający z pomiarów wejścia i wyjścia

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia Obserwator – dynamika błędu estymacji sygnały zewnętrzne

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia Obserwator – dynamika wewnętrzna Wybierając wartości K możemy tak alokować bieguny obserwatora, aby był on szybszy od obiektu

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia Chcemy

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

a jednocześnie wpływamy na szybkość tej zbieżności Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia Obserwator – dynamika błędu estymacji obserwatora Wybierając wartości K tak, aby bieguny obserwatora leżały w lewej półpłaszczyźnie s uzyskujemy stabilność asymptotyczną obserwatora, tzn. a jednocześnie wpływamy na szybkość tej zbieżności

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

– koniec materiału prezentowanego podczas wykładu Dziękuję za uwagę – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu