Robotyzacja procesów spawania

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
I część 1.
Advertisements

Projekt systemowy Program Operacyjny Kapitał Ludzki.
T38 Zgrzeiny i połączenia zgrzewane oraz ich konstruowanie.
Dyplomant: Mariusz Zaniewski Promotor: Dr inż. Tadeusz Matuszek
Fotografia Cyfrowa Polega na utrwaleniu obrazu w postaci cyfrowej, a nie, jak w fotografii tradycyjnej, na chemicznym nośniku światłoczułym. Do wykonywania.
Metody Sztucznej Inteligencji 2012/2013Zastosowania systemów rozmytych Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Zastosowania.
Rozdrabniacze do gałęzi
1. Przetworniki parametryczne, urządzenia w których
Skalowalny algorytm estymacji ruchu dla systemów rozproszonych
Wynagrodzenie 1. Ustawa o pracownikach samorządowych z dnia 22 marca 1990 r. Dz. U ze zm. 2. Rozporządzenie Rady Ministrów w sprawie zasad.
KONKURS WIEDZY O SZTUCE
PROJEKTOWANIE PROCESÓW TECHNOLOGICZNYCH
PROJEKTOWANIE PROCESÓW TECHNOLOGICZNYCH
Połączenia mechaniczne
Wstęp do geofizycznej dynamiki płynów. Semestr VI. Wykład
Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2008
UKŁADY SZEREGOWO-RÓWNOLEGŁE
Jaki jest następny wyraz ciągu: 1, 2, 4, 8, 16, …?
Frezarka CNC Łukasz Kuśmierczyk Emil Duro.
DYSK TWARDY.
Drukarka termotransferowa MK10
T43 Montaż – sposoby, dokumentacja technologiczna i organizacja
PRODUCENT KONSTRUKCJI STALOWYCH
Polski Producent Profesjonalnych Odkurzaczy PROFI
Spajanie metali – rodzaje metod oraz spoin
TECHNOLOGIA I ORGANIZACJA ROBÓT BUDOWLANYCH
Produkcja podzespołów spawanych
PROBLEMY PROJEKTOWANIA OBIEKTÓW OCHRONY ZDROWIA
Narzędzia i środki naprawcze
Kalendarz 2011 Real Madryt Autor: Bartosz Trzciński.
KALENDARZ 2011r. Autor: Alicja Chałupka klasa III a.
USTALANIE NORM WYDAJNOSCI PRACOWNIKÓW
System Sika Unitherm Steel S w wielkościach bezwzględnych
Projektowanie i produkcja nowoczesnych hal stalowych za pomocą
AECHITEKTURA OBIEKTÓW TECHNICZNYCH
Rozwiązania informatyczne dla przedsiębiorstw
WSPOMAGANIE DIAGNOSTYKI UKŁADÓW BEZPIECZEŃSTWA
Konfiguracja sond i trzpieni pomiarowych
Drabina Jacoba.
Mikroprocesory.
Mikroprocesory mgr inż. Sylwia Glińska.
Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1)
OZE Odnawialne Źródła Energii
Podstawy automatyki 2011/2012Systemy sterowania - struktury –jakość sterowania Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.
Kalendarz 2011r. styczeń pn wt śr czw pt sb nd
T52 Automatyzacja transportu wewnętrznego
Przygotował: Waldemar Szewczuk
(C) Jarosław Jabłonka, ATH, 5 kwietnia kwietnia 2017
Spawanie metodami TIG lub Plazma
dr Zofia Skrzypczak Wydział Zarządzania UW
Przykład 5: obiekt – silnik obcowzbudny prądu stałego
Kalendarz 2020.
Materiałoznawstwo Stopień II.
PROCESY SPAJANIA Opracował dr inż. Tomasz Dyl
PROCESY SPAJANIA Opracował dr inż. Tomasz Dyl
PROCESY SPAJANIA Opracował dr inż. Tomasz Dyl
PROCESY SPAJANIA Opracował dr inż. Tomasz Dyl
Połączenia łączne i rozłączne metali
PROCESY SPAJANIA Opracował dr inż. Tomasz Dyl
Osprzęt stosowany obecnie
Paletyzatory i depaletyzatory
Robotyka Igor Szuszkiewicz Legionowo, 29 maja 2015 r.
Systemy logistyczne 2 M. Stanisławski
Spawalnicze gazy osłonowe
dr inż. Łukasz Więckowski Wydział EAIiIB
Urządzenia do Oczyszczania Wody i Ścieków
Historia szkoły sięga już przeszło 50 lat.
KLASYFIKACJA NA HYDROCYKLONACH W ZAMKNIĘTYCH UKŁADACH MIELENIA
TECHNOLOGIA ROBÓT BUDOWLANYCH
Zapis prezentacji:

Robotyzacja procesów spawania Robert Ręgowski gr. R57

Wstęp Z uwagi na stały wzrost znaczenia konstrukcji spawanych oraz ze względu na ciągły deficyt wykwalifikowanych spawaczy spawanie należy do grupy najczęściej robotyzowanych procesów przemysłowych. W 117 punktowej skali podatności procesów na robotyzację, opracowanej przez IPA w Stuttgarcie procesowi spawania przyznano 90 punktów

Krótko o procesie spawania Spawanie elektryczne polega na nierozłącznym spajaniu części poprzez ich nadtopienie łukiem elektrycznym powstającym między dwiema elektrodami. Jedną elektrodą jest przedmiot, zaś drugą stanowi drut metalowy służący przy tym jako spoiwo. Wśród stosowanych metod spawania poddawanych robotyzacji dominuje spawanie łukowe (MAG lub MIG/MAG). Poza tym do prac spawalniczych zaliczane jest niekiedy zgrzewanie oporowe.

Korzyści ze zrobotyzowanego spawania Zwiększenie wydajności pracy 2 ÷ 3 krotnie (możliwość pracy w cyklu 24 godzinnym); Zwiększenie jakości wykonania połączeń(duża dokładność i powtarzalność); Zwiększenie wykorzystania wyposażenia spawalniczego do 90% (normalnie 30 ÷ 40%); Odsunięcie ludzi od szkodliwych warunków pracy(oślepiające światło łuku, wysoka temperatura, zapylenie);

Problemy związane z robotyzacją spawania: Wysoki koszt wdrożenia stanowiska zrobotyzowanego; Koszt stanowiska przekracza dwukrotnie lub trzykrotnie koszt robota; Zwiększenie dokładności przygotowania wstępnego złączy; Spawana konstrukcja musi umożliwiać dostęp ramieniu robota; Trudności z wyeliminowaniem odkształceń elementów spawanych wywołanych nagrzaniem; Konieczność przeszkolenia personelu;

Zgrzewanie oporowe Pierwsze znaczące zastosowanie robotyzacji, jako jeden z bardziej podatnych procesów (1969 General Motors); Zadanie robota polega na pozycjonowaniu kleszczy zgrzewalnicznych względem przedmiotu. Wykonanie zgrzeiny następuje w chwili zatrzymania ruchu robota; Konieczny jest system nadzoru poprawności wykonywanych zgrzein;

Osprzęt do zgrzewania punktowego Producent: ROTECH TOOLING SWEDEN

Konfiguracja robota zgrzewającego Robot IRB-6400 firmy ABB z urządzeniem zgrzewającym firmy ROTECH TOOLING SWEDEN

Konfiguracja stanowiska spawalniczego Robot przemysłowy; Pozycjoner z uchwytami mocującymi; Sprzęt spawalniczy: Agregat spawalniczy; Układ podający drut; Dysza; Układ czyszczenia dyszy palnika; Układ chłodzenia dyszy palnika;

Szkic stanowiska zrobotyzowanego

Podział czynności Dostarczenie łączonych elementów do urządzenia mocująco—ustawczego; Kontrola i ocena stanu jakości dostarczonych elementów; Zamocowania (ustawienie) elementów w uchwytach urządzenia mocująco—ustawczego; Właściwy proces spawania: Ustawienie pozycji początkowej elektrody; Zapoczątkowanie ruchu roboczego elektrody; Zakończenie procesu, wyłączenie zasilania elektrody; Kontrola wykonanego spawu, ewentualna korekta; Zwolnienie uchwytów mocujących; Zdjęcie zespawanego elementu z urządzenia mocującego

Roboty spawalnicze – cechy Sterowanie ciągłe CP; Możliwość wykonywania skomplikowanych ruchów przestrzennych i dokładnego pozycjonowania końcówki spawającej (śledzenie trajektorii spoiny z dokładnością ±0,5mm); Programowanie przez wprowadzenie matematycznego opisu krzywizn spoiny (np. w postaci krzywych sklejanych B-spline); Łatwy montaż osprzętu spawalniczego; Możliwość pracy w pozycji odwrotnej;

Przykłady robotów spawalniczych Robot spawalniczy firmy CLOOS Robot IRb-6 firmy ASEA(ABB)

Robot VR-006 firmy Panasonic Udźwig max.: 6kg; Średnica przestrzeni roboczej: 1360mm; Maksymalna prędkość ruchu: 2 m/s; Dokładność pozycjonowania:±0,1mm; Masa: 105 kg; Możliwość montażu podwieszanego;

Robot EX-MV6 firmy Motoman Udźwig max.: 6kg; Średnica przestrzeni roboczej: 1402mm; Dokładność pozycjonowania:±0,08mm; Masa: 155 kg; Możliwość montażu podwieszanego i w pozycji poziomej;

Udźwig max.: 5kg; Średnica przestrzeni roboczej: 1440mm; Maksymalna prędkość ruchu: 2,1 m/s; Dokładność pozycjonowania:±0,05mm; Masa: 225 kg; Roboty IRB-1400 firmy ABB z wyposażeniem spawalniczym firmy ROTECH TOOLING SWEDEN

Urządzenia mocujące (pozycjonery) Służą do orientacji spawanego detalu w pozycji dogodnej do spawania, zwiększając przy tym liczbę stopni swobody układu; Mogą mieć jeden lub kilka stopni swobody; Duża rozpiętość konstrukcji uwarunkowana kształtem spawanych elementów;

Przykłady pozycjonerów Firma ESAB Orbit 500 Max masa: 500kg; Max wymiar: 1460mm Orbit 160 RR Max masa: 160kg; Max wymiar: 1150mm Orbit MHS 150 Max masa: 150kg; Max wymiar: 1150mm

System Modułowy Pana Dice firmy Panasonic: Moduły pozycjonera o nośności 200 i 1000 kg. Dokładność pozycjonowania: ± 0,05 mm

Firma Motoman

Agregaty spawalnicze – przykłady ESAB LUA 400 FRONIUS TS 4000 LINCOLN PowerWave 455 Cechy: wysoka wydajność; Prąd spawania 250 ÷ 500 A; Sposoby spawania: MIG, MAT, TIG Panasonic Co2/MAG YD-350GB2

Układ podający drut CWF-2001 firmy ROTECH TOOLING SWEDEN Ø drutu: 0,6-3,2 mm; Vmax.: 20 m/min

Przykład wykonania dyszy palnika spawalniczego

Układ chłodzenia i czyszczenia dyszy Gwarantuje prawidłowy i nieprzerwany przebieg procesu; Podwyższa trwałość palnika; Poprawia jakość przez zmniejszenie liczby odprysków (spryskuje dyszę preparatem utrudniającym przywieranie); Realizacja chłodzenia: Powietrzem (przy prądzie poniżej 400 A i niskich częstotliwościach); Cieczą w obiegu zamkniętym (duże częstotliwości i/lub prąd powyżej 400 A);

Przykład układu czyszczenia dyszy

Zrobotyzowane stanowiska spawalnicze – przykłady

Stanowisko spawania zbiorników paliwowych – robot firmy Cloos

Stanowisko spawania elementów nośnych pojazdów szynowych – roboty firmy Motoman

Stanowisko spawania ostoi wózków wagonów – robot firmy Cloos

Stanowisko spawania ram rowerowych– robot firmy Cloos

Stanowisko spawania obudów tylnych mostów do samochodów ciężarowych– robot firmy Cloos

Dziękuję za uwagę