Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska w Gliwicach III MIEDZYNARODOWA KONFERENCJA „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”,

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska w Gliwicach III MIEDZYNARODOWA KONFERENCJA „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”,"— Zapis prezentacji:

1 Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska w Gliwicach III MIEDZYNARODOWA KONFERENCJA „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, października 2011r.

2 PW-004/ITE/02/2006 pn „Zespół specjalizowanych robotów mobilnych do inspekcji grupowej obiektów technicznych” (projekt finansowany przez Ministra Nauki i Szkolnictwa Wyższego z Programu Wieloletniego PW-004 „Rozwój produktów i urządzeń wysokiej techniki” )

3 Podstawowe systemy 3„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011

4 Robot transportowy 4„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011

5 Robot inspekcyjny 5„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 układ napędowy i jezdny (a) zasilanie (b) uniwersalny system mocowania czujników i kamer (c) układ detekcji otoczenia (d) podsystem samolokalizacji podczas wjeżdżania do robota transportowego (e)

6 Działanie robotów 6„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 [FILM]

7 Uniwersalny system mocowania czujników i kamer 7„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 a) b)

8 Warstwa fizyczna systemu sterowania 8„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011

9 Warstwa aplikacji systemu sterowania Podejście oparte o zachowania 9„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 Rys. Łączenie zachowań – 1 robot Rys. Łączenie zachowań – grupa robotów

10 10„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 Rys. Okno główne aplikacji operatora – tworzenie scenariuszy misji oraz obserwacja stanu misji Rys. Okno z podglądem obrazu ze wszystkich kamer zamontowanych na robocie transportowym Rys. Okna aplikacji wizualizujące działanie czujników gromadzących dane z otoczenia robotów Warstwa użytkownika systemu sterowania Interfejs operatora

11 System komunikowania się 11„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011

12 System samolokalizacji 12„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 lokalizacja robotów w czasie wykonywania misji względem robota transportowego i mapy terenu - układ dyferencjalny GPS (dGPS) + korekcje systemu ASG-EUPOS lokalizacja w czasie wyjeżdżania i wjeżdżania robotów inspekcyjnych do ładowni robota transportowego - system lokalizacyjny radiowo–ultradźwiękowy Dokładność lokalizacji robotów względem mapy terenu ok. 0,25 [m] Korekcje z systemu ASG-EUPOS Internet/GPRS Dokładność lokalizacji robotów inspekcyjnych względem robota transportowego podczas wjeżdżania na rampę: 0,02 [m]

13 Układ detekcji otoczenia Robot transportowy 13„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 Tab. Zakresy działania czujników robota transportowego Typ czujnikaSICK LD-OEM1000 Sharp GP2Y0A02 Sonar MOBOT-US Zakres użyteczny odległości od 500 do 8000 mmod 200 do 1500 mmod 0,07 do 3500 mm Sharp GP2Y0A02 Sonar MOBOT-US SICK OEM1000 Sonar MOBOT-US Sharp GP2Y0A02 Czujniki systemu detekcji otoczenia (podstawowe) Czujniki systemu rekonfiguracji sterowania (nadmiarowe) Rys. Rozmieszczenie oraz kierunki działania czujników robota transportowego

14 Układ detekcji otoczenia Robot inspekcyjny 14„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 Rys. Rozmieszczenie oraz kierunki działania czujników robota inspekcyjnego

15 Układ detekcji uszkodzeń i rekonfiguracji systemu sterowania (1) 15„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 Czujniki odległości Sharp GP2Y0A02 (x2) Czujniki odległości MOBOT-US (x4) (x2) Dodatkowe czujniki dla systemu rekonfiguracji sterowania

16 Układ detekcji uszkodzeń i rekonfiguracji systemu sterowania (2) 16„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 USB 1-WIRE Adapter USB to 1-WIRE DS9490R Dallas Termometr DS18B20 Pomiar prądu

17 Układ detekcji uszkodzeń i rekonfiguracji systemu sterowania (3) 17„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 Rys. Okno aplikacji z informacjami diagnostycznymi dotyczącymi robota transportowego

18 PS/II.4.1/9/2010 pn. „Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie” (realizowany w ramach Programu Strategicznego POIG pt.: „Innowacyjne systemy wspomagania technicznego zrównoważonego rozwoju gospodarki”, ITeE-PIB Radom)

19 Konfiguracja robotów 19„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011  Manipulator  Układ do pobierania próbek  System mocowania czujników

20 Robot inspekcyjny WYMIENNY MODUŁ UKŁADÓW SENSORYCZNYCH POKRYWA KORPUSU WYMIENNY KORPUS AKUMULATORA 20„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011

21 Manipulator 21„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011

22 Układ do pobierania próbek 22„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 Siłownik liniowy CON35 24 V Powergate Moduł liniowy na śrubie HIWIN KK60 Wyściułka Cylinder Chwytak rdzeniujący Głowica rdzeniująca Opcjonalnie

23 System mocowania czujników (1) 23„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 Obudowa IP65 dla małych czujników Płyta montażowa dla dużych czujników

24 System mocowania czujników (2) 24„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 CAN

25

26 Podsumowanie 26„SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011  Roboty mobilne mogą zastępować człowieka w sytuacjach zagrażających utratą zdrowia lub życia człowieka  Zastosowane systemy pozwalają na autonomiczne działanie  Współdziałanie robotów powoduje efekt synergii (np. dla systemu transmisji danych)

27 III MIEDZYNARODOWA KONFERENCJA „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011


Pobierz ppt "Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska w Gliwicach III MIEDZYNARODOWA KONFERENCJA „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”,"

Podobne prezentacje


Reklamy Google