Pobierz prezentację
Pobieranie prezentacji. Proszę czekać
OpublikowałAlojzy Żórawski Został zmieniony 10 lat temu
1
Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Teoria sterowania Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)
2
4. Obiekt oscylacyjny II rzędu
Odpowiedź impulsowa g t
3
Odpowiedź skokowa t h k okres drgań =
4
Przykład obiektu oscylacyjnego II rzędu
uwe(t) uwy(t) i(t) R L Równanie wejścia – wyjścia:
5
Transmitancja operatorowa:
Równania stanu: Zmienne stanu: oraz
6
5. Obiekt całkujący odpowiedź impulsowa kc t g(t)
7
odpowiedź skokowa h(t) t = arc tg kc
8
Przykład obiektu całkującego
u(t) i(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu:
9
6. Obiekt całkujący z inercją
odpowiedź impulsowa t kc T g
10
odpowiedź skokowa T t h =arctgkc
11
Silnik obcowzbudny prądu stałego jako przykład obiektu całkującego z inercją
u(t) i(t) m(t), (t) + _ = const Równanie wejścia – wyjścia: (3.237) (3.238)
12
Inne elementy automatyki
1. Element różniczkujący odpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa
13
Przykład elementu różniczkującego
u(t) i(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu:
14
2. Element różniczkujący z inercją
odpowiedź impulsowa t g
15
odpowiedź skokowa t h
16
Czwórnik RC jako element różniczkujący z inercją
uwy(t) uwe(t) R C i(t) Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: T = RC.
17
3. Element opóźniający odpowiedź impulsowa t g T0
18
odpowiedź skokowa t h T0 k
Podobne prezentacje
© 2024 SlidePlayer.pl Inc.
All rights reserved.