Pobierz prezentację
Pobieranie prezentacji. Proszę czekać
OpublikowałKlara Duk Został zmieniony 10 lat temu
1
Automatyka Wykład 4 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji (c.d.)
2
Obiekt inercyjny drugiego rzędu
Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:
3
Równania stanu: równania stanu Równanie wyjścia:
4
Podwójny czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego II rzędu
uwe(t) uwy(t) i(t) C2 R2 i1 i2 u1 Równanie wejścia – wyjścia: Na podstawie praw Kirchhoffa mamy Zatem: .
5
- stałe czasowe. .
6
Transmitancja operatorowa:
Transmitancja widmowa:
7
Równania stanu: Zmienne stanu:
8
Inny sposób uzyskiwania równań stanu
Jako zmienne stanu wybieramy wielkości związane z magazynami energii:
9
Obiekt dwuinercyjny Przykład. Równanie wejścia – wyjścia:
uwe(t) uwy(t) i1(t) R1 C1 i2(t) C2 R2 Wzmacniacz separujący Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:
10
Obiekt inercyjny z opóźnieniem
Równanie wejścia – wyjścia: T0 – opóźnienie transportowe Transmitancja operatorowa:
11
Obiekt oscylacyjny II rzędu
Równanie wejścia – wyjścia: n - pulsacja drgań nietłumionych, - współczynnik tłumienia. Transmitancja operatorowa:
12
Transmitancja widmowa:
13
równania stanu Równania stanu: - równanie wejścia-wyjścia
Zmienne stanu: równania stanu Równanie wyjścia:
14
Przykład obiektu oscylacyjnego II rzędu
uwe(t) uwy(t) i(t) R L Równanie wejścia – wyjścia:
15
Transmitancja operatorowa:
Równania stanu: Zmienne stanu: oraz
16
Obiekty astatyczne Obiekty całkujące Obiekty całkujące z inercją
Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa:
17
Obiekty całkujące z inercją
Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa:
Podobne prezentacje
© 2024 SlidePlayer.pl Inc.
All rights reserved.